Manipulaatori käsi, tuntud ka kui Cartesiuse koordinaatrobot.
Cartesiuse robot koosneb kolmest vastastikku risti risti lineaarsest liikumisteljest (x, y, z teljed) ja nende kolme telje koordineeritud liikumise kaudu võib see saavutada suvalise punkti positsioneerimise ja trajektoori juhtimise kolmemõõtmelises ruumis. Selle struktuur hõlmab tavaliselt lineaarseid liikumisühikuid, ajamimootoreid, juhtimissüsteeme ja lõpp -efektoreid.
Täpne lineaarne liikumine saavutatakse servomootorite või silindri draivide abil, kombineeritakse ülekandemeetoditega, nagu kuulkruvid, sünkroonsed vööd või käiguraamid, mida kõiki kasutatakse robot -käe sees. Selle tööruum on ristkülikukujuline prism või kuup, millel on piiratud liikumisulatus, kuid sellel on kõrge positsioneerimise täpsus, lihtne struktuur ning seda on lihtne programmeerida ja juhtida.
Kõige tavalisem robotrelvade kasutamine on sissepritsevormimismasinate abiseadmetena, mida kasutatakse valmistoodete kiireks ekstraheerimiseks või hallitustest ja transportimiseks määratud kohtadesse. Sarnaselt viiakse õpetamine läbi ka õpetamisseadmete kaudu
Kuna ta on üsna keeruline, sarnaste esinemistega, kuid jagatud ühe käe, topelt-käe, ühe lõigatud, topeltlõikega ja muudeks tüüpideks. Palun selgitage neid mõisteid allpool.
1. ühe käe manipulaatori käsi
Ühe käe manipulaatori kätel on tavaliselt ainult üks põhiosa ja suhteliselt lihtne struktuur, mis muudab need sobivaks suhteliselt üksikute või korduvate ülesannete täitmiseks. Näiteks süstimisvormimismasinates kasutatakse valmistoodete ja pihustide ekstraheerimiseks sageli ühe käe robotkäe, mis sobib kahe plaadivormiga olukordadeks. Selle eelised seisnevad selle lihtsas struktuuris, odavas ja hõlpsas hoolduses, muutes selle sobivaks piiratud ruumi või lihtsate ülesannetega stsenaariumide jaoks.
Ühest haru tüüp tähistab ühe jäiga struktuuriga manipulaatori käe, mis koosneb ainult pidevast käe segmendist alusest (või pöörlevast vuugist) kuni lõpparvendini (näiteks haarats), ilma täiendavate segmentide või teleskoopiliste struktuurideta.
2. kahe käega manipulaatori käsi
Kahekordse käega manipulaatori käsi koosneb põhitrektorist ja sekundaarsest käest, mis suudab korraga teha kahte sõltumatut ülesannet. Näiteks töötlemiskeskuses vastutab üks käsi vanade noade eemaldamise eest, teine käsi vastutab uute nugade sisestamise eest, parandades seeläbi tööriistade väljavahetamise tõhusust. Selle struktuur on keerulisem, kuid sellel on suurem paindlikkus ja tõhusus, muutes selle sobivaks stsenaariumide jaoks, mis nõuavad mitme ülesande paralleelset töötlemist. Kahe käe robotkäe põhi- ja lisavardad sobivad efektiivsuse parandamiseks erinevate režiimide vahel vahetamiseks. Abivarre kujundus muudab vee sisselaskeoperatsiooni mugavamaks ja parandab töötõhusust.
3. ühe sektsiooni manipulaatori käsi
Ühe sektsiooni robotkäe struktuur on suhteliselt lihtne, tavaliselt ainult ühe liigendiga, mis suudab teha ainult lineaarseid liigutusi üles, alla, vasakule ja paremale ning ei suuda saavutada keerulisi haaramist ja toiminguid. See sobib kõrge töökoja kõrguse ja suure ruumiga keskkondadeks, näiteks valmistoodete ja pihustide väljavõtmiseks süstimisvormimismasinates.
4. topeltlõikega manipulaatori käsi
Topeltlõikega manipulaatori käel on kaks liigest, mis võimaldavad keerukamad liigutused, näiteks haaramine, pöörlemine ja paigutamine. Selle struktuur on suhteliselt keeruline, tavaliselt ühendab vööd ja laagrid, mis võivad saavutada tõhusa töö piiratud ruumis. Näiteks võib süstevormimismasinas topeltlõike robotkäsi samaaegselt välja võtta valmistoote ja düüsi, säästes ülaruumi.
Lihtsamalt öeldes sarnaneb ühe käe stiil "sirge käega", samas kui kahekordse käe stiil sarnaneb meie käe (õlavarre+käsivarrega) küünarnuki liigestega. Esimene saab liikuda ainult sirgjooneliselt, samas kui viimane suudab pöörleda ja venitada.
Muidugi, seda pole lihtsam, seda halvem see on; Mida keerulisem see on, seda parem see on. Kõige täiuslikum on ainult enda jaoks sobiv tootmisliin.