Näiliselt lihtne, erinevus tööstuslike robotite süsteemide ja humanoidrobotite süsteemide vahel ei ole oluline . See artikkel tutvustab tööstuslike robotite viit peamist süsteemi .. Need on jagatud viieks mooduliks: juhtimine, draiv, taju, ontoloogia ja täitmine.}}.
Ⅰ . juhtimissüsteem
Me kõik teame, et roboti iga vuuk on varustatud eraldi mootoriga täitmiseks . Kuueteljeline robot on robotitüüp, millel on kuue servomootor . Igal teljel on oma ideed selle kohta, kui palju pöörleda ja kas minna ida või läände. sel hetkel, ja see on vajalik, et see on vajalik, ja see on vajalik, ja see on vajalik.
Juhtimissüsteem, mis vastab roboti "ajule", vastutab peamiselt inimtöö juhiste väljastamise eest robotile ja inimkeele juhiste teisendamise robotikeele juhisteks . lihtsalt öeldes on robotikontrollisüsteemi funktsioon robotite ajami juhtimine, et täpsustada määratud liikumisi ja funktsioone, mis põhinevad roboti tööõppe programmist ja tagasilöökidest {{{{tagasilöögikohad, põhjal {{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{.
Selle süsteemi põhikomponendid hõlmavad 8 osa:
1. robotisüsteemi host: juhtimissüsteemi keskne töötlemisüksus ja dispetšeri- ja käsuorganisatsioon . vastutab kõigi toimingute arvutamise ja väljaandmise eest, näiteks otsustada, kas käsi peaks pöörduma vasakule 30 kraadi või paremale 50 kraadi .
2. õpetamine ripats: õpetamisroboti töötrajektoor ja parameetrite sätted, aga ka kõigil interaktiivsetel toimingutel, neil on sõltumatud salvestusüksused {., nagu roboti "Kaugkontroll+Notepad", saate seda õpetada toimingust samm -sammult kõndima (nagu keevitamine) ja kordub seda ja kordub seda igat sammu ja}.
3. operatsioonipaneel: koosneb üldiselt põhikomponentidest nagu nupud või nupud, indikaatorvalgustid jne ., põhiliste funktsionaalsete toimingute lõpuleviimiseks või START Stop . Näiteks "Start" vajutamine muudab roboti liikumise ja vajutades "hädaabi" ja vajutab kohe "hädaabi".
4. signaaliliides (IO moodul): IO liides, mis interakteerub väliste seadmete või tööjaamadega . roboti "kõrvad ja suu" kasutatakse väliste signaalide (näiteks anduri käivitajate) või saatmise signaalide vastuvõtmiseks (näiteks teavitades konveieri vööd) .
5. analoogväljundi liides: sisend- ja väljundpordid erinevatele olekutele ja juhtimistele . liides, mis suudab edastada "kraadisignaale", näiteks kontrollida värvi kogust "rohkem" või "vähem" .
6. servomoodul (servo -draiver): pakub servomootoritele sõiduvõimsust ja kontrollib neid positsiooni käskude saatmiseks . roboti 'lihasekontroller' kontrollib täpselt, kui palju jõudu ja mitu korda mootor pöörleb .}
7. võrguliides: ① Kas saab port: CAN -i kaudu on ühendatud mitu masinat, võimaldades mitmel robotil "gruppides vestelda" ja töötada koos (näiteks üks liikuv kaup ja teine vastuvõtva kauba) .} ② Ethernet -liidese: mitu või ühe robotite abil saate suhelda {2 {{2 {{2 {IP -i kaudu {2 {{IP -i kaudu. Etherneti kaabel kaugsilumiseks või üleslaadimiseks .
8. kommunikatsiooniliides: rakendage teabevahetust robotite ja muude seadmete vahel, tavaliselt jadaliidestega ., seda saab mõista kui USB -faili ülekannet .
Ⅱ . sõidusüsteem
Sõidusüsteem on roboti energiaallikas, mis võrdub "südame -veresoonkonna süsteemiga" .. Sõidusüsteem koosneb tavaliselt kahest osast, millest esimene on "südame verevarustus", mis on sõiduseade; Teine on "veresoonte ülekande", mis viitab ülekandemehhanismile .
Robotite jaoks on üldiselt kolm sõidumeetodit: hüdrauliline draiv, pneumaatiline ajam ja elektrivedu ., nagu nimigi ütleb, kasutavad nad vedelat või õhuenergiat toiteallikana või kasutavad otse elektrienergiat . kõigil nendel meetoditel on oma eelised ja need on ROBOT -i jaoks sobivad. See on keskkonnasõbralikum ja mugavam .
Robotite ülekandemehhanism koosneb tavaliselt servomootoritest ja reduktoritest, kasutades nende hulgas käigukasti . käigukasti või vööd, on servomootor ja reduktor roboti . sõidustruktuur .
Võttes näitena Brauni roboti ajamistruktuuri, koosneb see mootorist ja reduktorist . Mootor kasutab absoluutset servomootorit ja reduktoril on kahte tüüpi: RV reduktorid ja harmooniline reduktor . mootor ja reduktor on üldiselt ühendatud reduktori võlli või lainegeneraatori {{2} abil, kasutades reduktori võlli või lainegeneraatori {{}}.
Ⅲ . tajusüsteem
Lihtsamalt öeldes on tajusüsteem andurisüsteem, mis viib robotite "taju" osa, sealhulgas jõu taju, visuaalne taju, temperatuuri taju jne . See on peamiselt seotud juhtimissüsteemiga, et pakkuda keskkonnateavet .
Tajusüsteem sisaldab sisemisi andureid ja väliseid andureid .
Siseandurid: tuvastage roboti enda olek, näiteks asukoht, kiirus, kiirendus, jõud ja muud parameetrid, et anda tagasisidet liikumiskontrolli jaoks .
Positsiooniandur: mõõdab vuuginurki või nihkeid kooderite, fotoelektriliste kooderite jne kaudu ., tagamaks, et robot liigub mööda etteantud trajektoori {.
Kiiruse/kiirenduse andur: tuvastab liigese liikumise kiiruse ja kiirenduse, abistab dünaamilises juhtimises .
Jõud/pöördemomendi andur: mõõdab objekti haaramise jõudu või pöördemomenti, reguleerib haaramisjõudu, et vältida objekti kahjustamist .
Suhtumise andur: tuvastab roboti üldise kehahoiaku IMU (inertsiaalse mõõtmisseade) ja muude andurite kaudu, et tagada stabiilne töö
Välised andurid: teadmine keskkond, kus robot asub, ja selle seos väliste objektidega, abistades keskkonna kohanemist ja ülesannete täitmist .
Visuaalsed andurid: tuvastage objektide kuju, värv ja positsioon kaamerate või lidari kaudu, et saavutada visuaalsed juhised (näiteks keevitamine ja sortimine) .
Kombatav andur: tuvastab kontaktis olevate objektide pinnaomadused või rõhumuutused, mida kasutatakse juhtimise haaramiseks .
Jõuandur: mõõdab roboti ja objekti vahelist interaktsiooni jõudu, et vältida ülekoormust või libisemist .
Läheduse andur: tuvastab objekti kauguse infrapuna- või ultrahelilainete kaudu, et vältida kokkupõrgeid .
Kuulmistundur: võtab vastu helisignaale kõnetuvastuseks või keskkonnaseireks .
Ⅳ . ontoloogia süsteem
Roboti keha on samaväärne inimkeha raamistikuga, mis on "liha ja vere skeleti osa" ., sealhulgas käsi (lõppefektor), randme, käe, vöökoha ja alusega, üldiselt on sellel 4-6 vabadusaste, millest 3 on kasutatud, et määrata Endi positsioon (teise ühe või 3 suuna), mis on kasutatud teises 1 või 3 -ga), mis on kasutatud teises 1 või 3 -ga. efektor .
Ⅴ . lõppsüsteem
See on roboti komponent, mis täidab otseülesandeid . kui roboti ja väliskeskkonna vahel "viimane link", see määrab roboti toimingute paindlikkuse ja tõhususe .. Seda nimetatakse ka "lõppefekti".., mis on peamiselt määratletud, mis on ette nähtud, kui see on ette nähtud. Roboti . otsaparandused See on ka põhjus, miks robotitel on lai valik praktilisust . erinevad täitmisparandused on installitud roboti lõppu ja robotil on erinevad võimed .
Ülaltoodu on viis põhisüsteemi, mis moodustavad tööstusrobotid, nagu ka "inimesed", kui aju, mis vastutab käsu eest, võimu allikas, sensoorne taju, liha ja veri ning sõrmed, mis kasutavad tööriistade hästi kasutamist . Muidugi ei pruugi see eriti keerukaks tunduda, kuid tegelikkuses peab tegelikkuses olema hakatud {., et see on rikas ja õpivad, et saadakse aru ja robotitega. ROBOTID ROBOTID ja TOOTOOTID ROBOTID JA ROBOTIDELE MÕTLEMINE. . mõistmine