Robotkätes kasutatakse nelja peamist juhtimismehhanismi tüüpi: hüdrauliline ajam, pneumaatiline ajam, elektriajam ja mehaaniline ajam.
1. Hüdraulikaajam
Hüdrauliliselt juhitav robotkäsi koosneb tavaliselt hüdromootorist (erinevad õlisilindrid, õlimootorid), servoklappidest, õlipumpadest, õlipaakidest jne, mis moodustavad ajamisüsteemi, mida juhib robotkäe ajam. Tavaliselt on sellel suur haardevõime (kuni mitusada kilogrammi või rohkem), mida iseloomustab kompaktne struktuur, sujuv töö, löögikindlus, vibratsioonikindlus ja hea plahvatuskindel jõudlus. Hüdraulilised komponendid nõuavad aga suurt tootmistäpsust ja tihendusvõimet, vastasel juhul saastab õlileke keskkonda.
2. Pneumaatiline ajam
Sõidusüsteem koosneb tavaliselt silindritest, ventiilidest, paakidest ja õhukompressoritest, mida iseloomustab mugav õhuvarustus, kiire toimimine, lihtne struktuur, madal hind ja mugav hooldus. Kuid kiirust on raske kontrollida ja õhurõhk ei tohiks olla liiga kõrge, nii et haardevõime on madal.
3. Elektriajamiga
Elektriajam on robotkäte kõige sagedamini kasutatav sõiduviis. Selle omadused on mugav toiteallikas, kiire reageerimine, suur liikumapanev jõud (liigenditüübi kaal on jõudnud 400 kg-ni), mugav signaali tuvastamine, edastamine ja töötlemine ning erinevaid paindlikke juhtimisskeeme. Veomootor kasutab üldiselt samm-mootorit, mille peamiseks sõidumeetodiks on alalisvoolu servomootor (AC). Mootori suure kiiruse tõttu on tavaliselt vaja kasutada reduktormehhanismi (nagu harmooniline ajam, RV tsükloidne tiibratas, käigukast, kruviajam ja mitme baari mehhanism). Mõned robotkäed on hakanud kasutama suure pöördemomendiga väikese kiirusega mootoreid ilma otseajami (DD) reduktorita, mis võib mehhanismi lihtsustada ja juhtimistäpsust parandada.
4. Mehaaniline ajam
Mehaanilist ajamit kasutatakse ainult olukordades, kus tegevus on fikseeritud. Üldjuhul kasutatakse kindlate toimingute saavutamiseks nukk-ühendusmehhanisme. Selle omadused on töökindel liikumine, suur töökiirus, madal hind, kuid seda pole lihtne reguleerida. Teised kasutavad ka hübriidajamit, nimelt vedelgaasi- või elektrilist hüdraulilist hübriidajamit.
Teiseks võib manipulaatori erinevate liikumisvormide järgi jagada nelja tüüpi: Descartes'i koordinaatsüsteemi tüüp, silindrilise koordinaadi tüüp, polaarkoordinaadi tüüp ja mitme liigendi tüüp.
(1). Descartes'i koordinaatsüsteemi manipulaator: käsi liigub sirgjooneliselt Descartes'i koordinaatsüsteemi kolmes koordinaatteljel, see tähendab, et käsi sirutub edasi-tagasi, tõuseb ja langeb üles-alla ning liigub vasakule ja paremale. See koordinaatvorm võtab enda alla suure ruumi, kuid sellel on suhteliselt väike tööpiirkond ja suur inerts, mistõttu sobib see olukordades, kus tööasendid on paigutatud sirgjooneliselt.
(2). Silindrilise koordinaadiga robotkäsi: käsi liigub edasi ja tagasi, üles ja alla ning õõtsub horisontaaltasandil. Võrreldes Descartes'i koordinaatsüsteemiga võtab see vähem ruumi ja sellel on suurem tööpiirkond. Kuid mehhanismi struktuuri tõttu on madalaim asend kõrguse suunas piiratud, mistõttu ei saa maapinnal olevaid esemeid haarata ning ka inerts on suur.