Kas tööstuslikku robotit peetakse robotiks?

1. tööstusrobotid vs inimesed - juhtimissüsteemid vs aju
Tööstuslike robotite juhtimissüsteem on selle põhikomponent, sarnane inimese ajuga, vastutab juhiste töötlemise, keskkonna tuvastamise, liikumistrajektooride kavandamise ja ülesannete täitmise eest. Juhtimissüsteemid koosnevad tavaliselt riist- ja tarkvarast, sealhulgas tööstusarvutitest, õpetamisseadmetest, servokontrolleritest jne. Juhtimissüsteemi peamised funktsioonid hõlmavad järgmist:
1. Keskkonna tajumine: välise teabe hankimine selliste andurite kaudu nagu nägemine, jõu tajumine, puudutus jne, et robotid saaksid kohaneda muutuvate keskkonnatingimustega.
2. Liikumise kavandamine: kavandage seatud programmi või reaalajas tagasiside põhjal roboti liikumise trajektoori ja toimingute jada, et tagada keerukate ülesannete täitmine.
3. Inimese arvuti interaktsioon: selliste seadmete kaudu nagu õppevahendid ja operatsioonipaneelid saavad töötajad roboteid programmeerida ja siluda.
4. Reaalajas tagasiside: juhtimissüsteem tagab, et robot saab oma toiminguid õigeaegselt reguleerida reaalajas tagasiside silmuse kaudu, vältides vigu või rikkeid.
Tööstusrobotite juhtimissüsteem vastutab roboti "aju" funktsioonide pakkumise eest, et aidata robotil "mõelda" tööülesannete üle.
2. tööstusrobotid vs inimesed - ontoloogia struktuur vs keha
Roboti keha struktuur koosneb tavaliselt käest (lõpp -efektor), randmest, käest, vööst ja alusest. Need osad töötavad koos selleks, et robotitel saaks täita keerulisi kodutööülesandeid. Tavaliselt kasutatakse 4–6-kraadise vabadusastmega liigendatud mehaanilisi struktuure. Nende hulgas kasutatakse lõppfektori positsiooni määramiseks 3 vabadusastet ja ülejäänud 1 või 3 vabadusastet kasutatakse lõppfektori suuna (kehahoiaku) määramiseks. See vabadusastmete jaotus võimaldab robotitel paindlikult täita erinevaid ülesandeid kolmemõõtmelises ruumis.
① käsi (lõpp -efektor)
Käsi on roboti osa, mis täidab konkreetseid ülesandeid, mis on tavaliselt paigaldatud robot käe otsa. See võib olla tööriist nagu haarats, imemiskass, keevituspüstol, mutrivõtme, pihustuspüstol jne, mille saab asendada vastavalt rakenduse stsenaariumi vajadustele. Käe funktsioon on otseselt suhelda sihtobjektiga, näiteks haaramine, keevitamine, pihustamine jne.
② randment
Randme ühendab käe ja käe ning selle peamine funktsioon on käe ruumilise suuna muutmine, saavutades sellega paindlikuma töö. Rantsil on tavaliselt 1–3 vabadusastet, mida kasutatakse lõpp -efektori kehahoiaku kohandamiseks. Randme kujundamine peab kaaluma selle jäikust ja stabiilsust, et tagada roboti täpsus ülesande täitmise ajal.
③ käeosa
Käe on komponent, mis ühendab vöökohta ja randme, vastutab peamiselt käe ruumilise asukoha muutmise eest. Käe koosneb tavaliselt õlavarrest ja alumisest käest, mis saavutavad liite läbi pöörlemis- ja pöördeliigutuse. ARM -i liikumisulatus määrab roboti tööruumi suuruse ja paindlikkuse. Käe struktuurilised vormid on mitmekesised, sisaldades tavaliselt Cartesiuse koordinaate, silindrilisi koordinaate, polaarkoordinaate ja ühiskoordinaate.
④ vöökoht
Vöökoht ühendab käe ja aluse ning võib tavaliselt pöörata, et muuta kogu roboti operatsiooni suunda. Vööühendi liikumine mõjutab otseselt roboti juurdepääsetavust tööruumis. Mõnedes robotites võib vöökoht ühineda relvadega, moodustades ühtse liikumismehhanismi.
⑤ baas
Alus on roboti toetav osa, mis mängib rolli fikseerimisel ja stabiliseerimisel. Alus võib olla fikseeritud või mobiilne, sõltuvalt roboti rakenduse stsenaariumist. Aluse kujundamine peab arvestama selle koormuse kandmise mahu ja stabiilsusega, et tagada roboti ohutus ja usaldusväärsus töö ajal.
3. tööstusrobotid vs inimesed - sõidusüsteemid vs lihased
Tööstusrobotite sõidusüsteem on nende jõuallikas, mis vastab inimkeha lihasüsteemile, mis vastutab energia muundamise eest mehaaniliseks liikumiseks. Erinevate sõidumeetodite kohaselt võib tööstusrobotite sõidusüsteemi jagada kolmeks tüüpi: elektriline, hüdrauliline ja pneumaatiline.
① Elektriülekanne: mootoritega, näiteks astmemootorid, alalisvoolu servomootorid ja vahelduvvoolu servomootorid, on sellel kiire reageerimiskiiruse, kõrge kontrolli täpsuse ja kompaktne struktuur eelised ning seda kasutatakse laialdaselt tööstuslikes robotites. Robotid nagu Borunte kasutavad enamasti elektrijagu. Kasutades kiiruse ja pöördemomendi muutmiseks servomootoreid ja reduktoreid, saab roboti väljundvõimalust ja stabiilsust täiustada.
Hüdrauliline ajam: hüdrauliliste silindrite toiteallikaks on sellel tugeva kandevõime ja sujuva liikumise eelised, mis sobib raskeveokite käitlemise ja täpsuse töötlemise ülesannete täitmiseks.
③ Pneumaatiline ajam: silindrite toiteallikaks on sellel lihtsa struktuuri, madala hinna ja kiire reageerimise eelised ning sobib kerge koormuse ja kiire liikumise stsenaariumide jaoks.
Võttes näitena elektrijagu, hõlmavad robot -ajamissüsteemid tavaliselt mootoreid, reduktoreid, ülekandemehhanisme ja ajameid. Mootor muundab elektrienergia mehaaniliseks energiaks, reduktor vähendab kiirust ja suurendab pöördemomenti ning ülekandemehhanism (näiteks astmevööd, käigud jne) edastab jõu roboti erinevatele vuukidele, saavutades lõpuks ajami kaudu liikumise.
Servomootoritel on suure täpsuse, suure kiiruse ja suure pöördemomendi omadused, mis võivad saavutada positsiooni, kiiruse ja pöördemomendi suletud ahela juhtimise, ületades sellega mootori kaotamise probleemi. Lisaks ühendatakse servomootorid sageli kooderitega, et moodustada suletud ahela juhtimissüsteemid positsiooni täpseks juhtimiseks.
Reduktoril mängib rolli robotite ajamissüsteemi kiiruse vähendamisel ja pöördemomendi suurendamisel. Praegu hõlmavad peavoolu tüüpi reduktorid RV reduktorid ja harmoonilised reduktorid.
RV reduktoritel on kõrge jäikus ja pöörlemisäpsus, muutes need sobivaks raskete koormusteasendite, näiteks aluste, vöökoha ja poomi jaoks. Selle sisemine struktuur on keeruline, saavutatud mitmeastmeliste käikude abil aeglustamiseks ja seda jälgib servomootori praegune signaal.
Harmoonilised reduktorid sobivad väikeste koormusseisundite jaoks, näiteks käsivarre ja randme jaoks, millel on ülitäpsus ja kompaktne struktuur.
Mootori ja reduktori vaheline ühendusmeetod on tavaliselt reduktori võll või lainegeneraator. Näiteks RV -käigukastis on servomootori peavõll ühendatud päikesekattega, samal ajal kui harmooniline käigukast on ühendatud mootori väljundvõlliga lainegeneraatori kaudu. See ühendusmeetod tagab jõuülekande stabiilsuse ja täpsuse.
Lisaks on olemas mõned roboti "andurisüsteemid", mis aitavad robotitel olla sama nägemine ja sund taju kui inimestel, et ülesandeid paremini täita.
Rääkides sellest, kuigi tööstusrobotid ei pruugi välja näha nagu robotid, mida me ette kujutame, on neil sama "aju", "keha" ja "lihased" kui inimestel, ning on 100% klassifitseeritud robotiteks.