Wmüts on tööstusrobotite levinumad juhtimismeetodid?
Robotid on enamikul juhtudel ikka veel ruumi positsioneerimise juhtimisfaasi madalamal tasemel. Luuret pole palju ja luureni on veel palju minna. Seetõttu jagavad meie robotieksperdid robotid rakenduskeskkonna alusel kahte kategooriasse, nimelt tööstusrobotid ja intelligentsed robotid.
Praegu on turul kõige laialdasemalt kasutatav robot tööstusrobot, mis on ühtlasi ka kõige küpsem ja täiuslikum robot. Tööstuslikel robotitel on palju juhtimismeetodeid. Millised on tööstusrobotite levinumad juhtimismeetodid?
1. Punkti juhtimisrežiim (PTP)
Punktide asukoha juhtimist kasutatakse laialdaselt elektromehaanilises integratsioonis ja robotitööstuses. NC-tööpinkide jälgimisosa kontuuri, tööstusroboti sõrmeotste trajektoori juhtimise ja kõndimisroboti tee jälgimise süsteemi tüüpilised rakendused mehaanilises töötlevas tööstuses.
Juhtimisprotsessis peavad tööstusrobotid suutma naaberpunktide vahel kiiresti ja täpselt liikuda ning sihtpunkti jõudmiseks liikumisrajal puudub regulatsioon.
Positsioneerimise täpsus ja liikumisaeg on juhtimisrežiimi kaks peamist tehnilist näitajat. Selle juhtimismeetodiga on lihtne saavutada madalat positsioneerimistäpsust ja seda kasutatakse tavaliselt peale-, mahalaadimis- ja punktkeevitamiseks. Trükkplaadi pistikkomponendid peaksid hoidma klemmajami täpset asendit sihtpunktis. See meetod on suhteliselt lihtne, kuid positsioneerimistäpsust 2–3 um on raske saavutada.
Punktijuhtimissüsteem on tegelikult asendiservosüsteem. Selle põhistruktuur ja koostis on põhimõtteliselt samad, kuid juhtimise keerukus on erineva rõhuasetuse tõttu erinev; Tagasiside järgi saab selle jagada suletud ahela süsteemiks, poolsuletud ahela süsteemiks ja avatud ahela süsteemiks.
2. Pideva trajektoori juhtimise režiim (CP)
Punktipositsiooni kontrolli all on PTP algus- ja lõppkiirus 0, mille käigus saab kasutada erinevaid kiiruse planeerimise meetodeid.
CP-juhtimine on tööstusliku roboti terminali täiturmehhanismi positsiooni pidev juhtimine tööruumis. Kiirus keskpunktis ei ole null. See liigub edasi. Iga punkti kiirus saadakse edasi vaadates. Üldiselt kasutab pidev trajektoori juhtimine peamiselt kiiruse ettevaatamise meetodit: edasiliikumise kiirusepiirang, kurvikiiruse piirang, jälgimiskiiruse piirang, maksimaalne kiiruspiirang ja kontuurivea kiiruse piirang.
Tööstusrobotite liitekohad on pidevad ja pidevad. Sünkroonse liikumise kaudu võib terminali täiturmehhanism moodustada pideva trajektoori. Selle juhtimisrežiimi peamine tehniline indeks on tööstusroboti, tavaliselt kaarkeevitamise ja värvimise, terminali täiturmehhanismi asendi jälgimise täpsus ja stabiilsus. Seda juhtimismeetodit kasutatakse roboti jäse eemaldamiseks ja kontrollimiseks.
3. Jõu (pöördemomendi) juhtimise meetod
Robotite rakenduste piiride pideva laienemisega ei suuda visuaalne mõjuvõimu suurendamine üksi enam täita keerukate praktiliste rakenduste vajadusi. Sel ajal tuleb väljundi juhtimiseks sisestada jõud/pöördemoment või suletud ahela tagasisidena sisestada jõud või pöördemoment.
Esemete haaramisel ja asetamisel käib kokkupanek. Lisaks täpsele positsioneerimisele on vaja kasutada vastavat jõudu või pöördemomenti ning seejärel tuleb kasutada (momendi)servot. Juhtimispõhimõte on põhimõtteliselt sama mis asendiservo juhtimise põhimõte, kuid sisend ja tagasiside ei ole asendisignaalid, vaid jõu (pöördemomendi) signaalid. Seetõttu tuleb süsteemis kasutada võimsaid (pöördemomendi) andureid. Mõnikord kasutatakse tuvastusfunktsioone, nagu lähedus, adaptiivne juhtimine ja libisemine.
4. Intelligentne juhtimisrežiim
Roboti intelligentne juhtimine on juhtimisrežiim, mis kasutab andureid (näiteks kaameraid), et juhtida intelligentset teabetöötlust, intelligentset teabe tagasisidet ja intelligentseid juhtimisotsuseid. Pildiandurid, ultrahelisaatjad, laserid, juhtiv kumm, piesoelektrilised komponendid ja pneumaatilised komponendid, reisilülitid ja muud elektromehaanilised komponendid) omandavad teadmisi ümbritsevast keskkonnast ja teevad vastavaid otsuseid vastavalt oma sisemisele teadmistepagasile.
Aruka juhtimistehnoloogia areng sõltub tehisintellekti ekspertsüsteemide, nagu tehisintellektivõrgud, geneetilised algoritmid ja geneetilised algoritmid, kiirest arengust. Viimastel aastatel on intelligentne juhtimistehnoloogia teinud märkimisväärseid edusamme. Hägujuhtimise teooria, tehisnärvivõrgu teooria ja nende integreerimine parandavad oluliselt roboti kiirust ja täpsust. Seda kasutatakse peamiselt mitme liigesega roboti jälgimise juhtimiseks, kuuroboti juhtimiseks, umbrohutõrjeroboti juhtimiseks, toiduvalmistamisroboti juhtimiseks jne.
Roboti intelligentne juhtimine võib jagada hägusaks juhtimiseks, adaptiivseks juhtimiseks, optimaalseks juhtimiseks, närvivõrgu juhtimiseks, udune närvivõrgu juhtimiseks ja ekspertjuhtimiseks.