Tutvustage paralleelseid roboteid ja jadaroboteid . neile, kes on õppinud keskkooli füüsikat, on tuttavad paralleelsete ja seeriaahelatega . PUT, seeria vooluringid on ühesuunalised tänavad ja kui kõik sõidukid on blokeeritud; Paralleelne ühendus viitab mitmele radale, kusjuures iga rada on sõltumatu ., isegi kui üks rada on blokeeritud, võivad teised rajad ikkagi . läbi minna
1. Kas see erinev lingirežiim kehtib endiselt tööstusrobotite jaoks?
Jadarobotid ja paralleelsed robotid on mehhaanilisest vaatenurgast tööstusliku robotiperekonna erinevad harud . neil on oma eelised ja piirangud ning nende esinemised on ka väga erinevad . See artikkel tutvustab neid vendadele, nii et integraatorid ei peta teid, kui tootmisliinid . suurendate
Esimene neist on jadarobot, mis sarnaneb pigem inimese käerobotiga
Jadarobot on avatud liikumisahela robot (mida saab mõista kui avatud ahelat, nagu "sirge ahel", ühehaaval ühehaaval, ilma aluseta või lõppemata ristumata), nagu inimese käsi, õlalt randmeni, iga vuuk on ühendatud järjestusega, mis on ahela moodustamiseks, mis on intuitiivsem., mis on intuitiivsem.
Jadaroboti struktuur moodustatakse reavahetusvardade seeria abil, mis on ühendatud jadades läbi pöörlevate või liikuvate vuukide . seda tüüpi robot algab alusest ja on ühendatud järjestusega mitme jäiga ühenduse kaudu, jõudes lõppkokkuvõttes lõpparvestusele (näiteks tööriista või robotite käsivarrele) . mõlemat ühendamisega), nii et mootor on tavaliselt ajend. ja kuuel telje robotitel on kuus mootorit .. Kogu ühendusvarda suhtelist liikumist juhib draiveri liikumine, saavutades sellega lõpp -efektori . positsioneerimise ja hoiaku reguleerimise
2. jadarobotite omadused hõlmavad:
1. lihtne struktuur: koosneb mitmest jäigast lingist ja liigestest, seda on suhteliselt lihtne kujundada ja valmistada .
2. kõrge paindlikkus: iga liigese sõltumatu juhtimise tõttu on jadarobotil suur tööruum ja suur paindlikkus, muutes selle sobivaks keerukate trajektoori liikumisülesannete jaoks .
3. mitu vabadusastet: tavaliselt kõrge vabadusastmega (näiteks 5-6 teljed) saab see toiminguid lõpule viia peaaegu iga nurga või trajektooriga .
4. kompleksjuhtimine: konsooli struktuuri tõttu peab iga liigend toetama järgmiste liigeste kaalu, mille tulemuseks on madal maht ja kumulatiivsed vead võivad mõjutada täpsust {.
5. Suur energiatarbimine: kuna draiveril on vaja järgnevatele ühendusvardadele energiat pakkuda, on eesmise ühendusvarda sõiduvõimsus suhteliselt kõrge, mille tulemuseks on madalam üldine efektiivsus .
Jadaroboteid kasutatakse laialdaselt sellistes tööstuslikes valdkondades nagu keevitamine, käitlemine, monteerimine, pihustamine ja muud stsenaariumid .
3. Teine on paralleelrobot, mis näeb välja nagu "suur ämblik", tuntud ka kui ämblik käsi
Paralleelrobot on suletud ahelaga liikumisahela robot, mis juhitakse paralleelselt, koosnedes tavaliselt liikuva platvormi ja fikseeritud platvormiga üles ja alla liikumisplatvormist ning kahe või enama sõltumatu liikumisharuga .
Robot, mis koosneb ühest või mitmest suletud ahela mehhanismist, mis on moodustatud liikumisplatvormi ja liikumisharude poolt, kus liigesepunktide koordinaadid on omavahel seotud ., muutes iga haru liikumisseisundit, on kogu mehhanismil kaks või enam vabadusastet, mida saab kasutada . paralleelsete robotitega, mis on välja töötatud, nagu on Viis rida, mis on välja töötatud viis, mis on välja töötatud, viies radades välja töötatud robotitega. Vabadus .
4. paralleelrobotite omadused
1) . kõrge jäikus: mitme haru ühinemise tõttu on paralleelrobotitel kõrge jäikus ja nad taluvad suuri koormusi .
2) . kõrge täpsus: kumulatiivsete vigade puudumise tõttu on selle positsioneerimise täpsus kõrge, muutes selle sobivaks stsenaariumide jaoks, mis nõuavad kõrgete toiminguid .
3) . Kiire kiirus: paralleel robotitel on kiire liikumiskiirus ja nad saavad tõhusalt täita ülesandeid .
4. kompaktne struktuur: sümmeetrilise konstruktsiooni kujunduse tõttu hõivab see väikese ruumi ja sobib hästi kasutamiseks piiratud alades .
5) . Hea dünaamiline vastus: oma kerge disaini tõttu saab see kiiresti reageerida juhtimisjuhistele .
Paralleelseid roboteid kasutatakse laialt
Alguses mainitud vooluringi näide on aidata teil mõista robotite avatud ja suletud linke, kuid nende tööpõhimõtted on oluliselt erinevad .
Üldiselt on neil kahel tüüpi robotitil erinevad omadused ja rakendusalad, mõlemal on oma tugevused . Roboti valik sõltub peamiselt oma tootmisliini vajadustest .. Seriaalrobotil on lihtsam struktuur, hõlpsam kontroll ja paindlik töö, samas kui paralleelroboti lõpp -platvormil on see, mis on mitmel raimis, nii et see on paljude Riges'iga. Toimingud .