Millised on keevitusroboti põhikomponendid?
Keevitusrobot sisaldab peamiselt robotit ja keevitusseadmeid.
Robot koosneb roboti korpusest ja juhtkapist (riist- ja tarkvara). Keevitusseadmed, nagu kaarkeevitus ja punktkeevitus, koosnevad keevitamise toiteallikast (sh selle juhtimissüsteemist), traadi etteandjast (kaarkeevitus), keevituspüstolist (klambrist) jne. Nutikas robotil peab olema ka andurisüsteem, nagu näiteks laser- või kaamerasensor ja selle juhtseade. Maailmas toodetavad keevitusrobotid on põhimõtteliselt ühendusrobotid, millest enamik on 6 teljega. Nende hulgas saavad teljed 1, 2 ja 3 saata otsatööriistu erinevatesse ruumilistesse positsioonidesse, teljed 4, 5 ja 6 vastavad tööriistade asendi erinevatele nõuetele.
Keevitusroboti korpuse mehaaniline struktuur on peamiselt kahel kujul: üks on rööpkülikukujuline struktuur ja teine külgne (kallutav) struktuur.
Rööpkülikukujulise roboti õlavart juhib tõmbevarras. Tõmbevarras ja alumine õlg moodustavad rööpküliku kaks külge, sellest ka nimi.
Varakult välja töötatud rööpkülikurobotil on väike tööruum (piiratud roboti esiosaga) ja tagurpidi töötamine on keeruline. Alates 1980. aastate lõpust välja töötatud uut tüüpi rööpkübarrobot (paralleelrobot) on aga suutnud laiendada tööruumi roboti üla-, taga- ja alaosani ning mõõtetüüpi robotil pole jäikusprobleemi, nii et on pälvinud laialdast tähelepanu.
See struktuur sobib nii kergetele kui rasketele robotitele. Viimastel aastatel on punktkeevitusrobotid (koormusega 100-150 kg) enamasti rööpkülikustruktuuriga robotid.
Küljele paigaldatava (kallutatava) konstruktsiooni peamine eelis on see, et õlavarrel ja alumisel käel on suur liikumisulatus, nii et roboti tööruum ulatub peaaegu sfäärini. Seetõttu saab robot töötada püstiku peal tagurpidi, et säästa põrandapinda ja hõlbustada maapealsete objektide liikumist.
Küljele paigaldatud roboti 2 ja 3 telg on aga konsoolstruktuuriga, mis vähendab roboti jäikust. See sobib üldiselt väikese koormusega robotitele, nagu kaarkeevitus, lõikamine või pihustamine.
Ülaltoodud kahe roboti kumbki telg on pöörlevas liikumises, seega kasutatakse servomootorit tsükloidse nõelratta (RV) reduktori (1-3 telge) ja harmoonilise reduktori (1-6 telge) läbimiseks. Enne keskpaiku -1980 kasutati elektriajamiga robotite jaoks alalisvoolu servomootoreid. Alates 1980. aastate lõpust on riigid järjest üle läinud vahelduvvoolu servomootoritele. Kuna vahelduvvoolumootoril pole süsinikhari ja head dünaamilised omadused, on uuel robotil mitte ainult madal õnnetusjuhtumite määr, vaid ka hooldusvaba aeg ja kiire kiirendus- (aeglustus) kiirus. Mõne uue kerge roboti puhul, mille koormus on alla 16 kg, võib tööriista keskpunkti (TCP) maksimaalne liikumiskiirus täpse positsioneerimise ja väikese vibratsiooniga ulatuda üle 3 m/s. Samal ajal muudetakse ka roboti juhtkapp 32-bitiseks mikroarvutiks ja uueks algoritmiks, nii et sellel on tee iseoptimeerimise funktsioon ja jooksurada on õpperajale lähemal .
Keevitusroboti eelised
Elektroonikatehnoloogia, arvutitehnoloogia, arvjuhtimise ja robottehnoloogia arenedes on automaatkeevitusrobotit tootmises kasutatud alates 1960. aastatest. Selle tehnoloogia on muutunud üha küpsemaks.
Keevitusroboti eelised hõlmavad peamiselt järgmisi aspekte:
1) Stabiliseerida ja parandada keevituskvaliteeti ning kajastada keevituskvaliteeti numbrilisel kujul;
2) tõsta tööviljakust;
3) tõsta töötajate töömahukust ja tööd kahjulikus keskkonnas;
4) alandada nõudeid töötajate töötehnoloogiale;
5) Lühendage toote ümberkujundamise ja väljavahetamise ettevalmistusperioodi ning vähendage vastavaid investeeringuid seadmetesse.