Tööstuslik robot on varustatud imemistassi kinnitusega ., et iminaitopsi käitlemise lõpuleviimiseks peab robot seadis, millal imeda ja millal tulemusi paigutada, mis hõlmab signaaliprobleemi .
Tööstuslike robotite aju, tuntud ka kui juhtimissüsteem, saavutab robotite reaalajas jälgimise, juhtimise ja tagasiside erinevate signaalide seeria kaudu .
Signals can be roughly divided into two categories: one is digital signals, which are characterized by being either black or white, represented by two states of {{0}} and 1, such as light switches (on=1, off=0), computer keyboard keys (press=1, release=0), as in the case IMIMIC COP IMOTSIOONI JUHTIMISEKS KORRALDAMISEKS kahe valiku . Teine tüüp on analoogsignaal . See on pidevalt muutv signaal lõpmatute võimalike väärtustega, näiteks termomeetriga (25 {. 3 kraadi /25.4 kraadi ...) ja mobiiltelefoni mahtu) ja mobiiltelefoni mahtu (0%) (0%), 0% ~ 100%. robotite rakendustes.
Signaal kulgeb läbi roboti sisemise ja välise juhtimise, moodustades kommunikatsioonisilla roboti sisekontrolli ja väliste seadmete vahel .
Signaal kõlab keerukana, kuid meie lõppeesmärk on muuta robot vajalikuks . robotite programmeerimisprotsessis, signaalitöötlus on sisendi ja väljundi küsimus, kus kookon koorib ja siid on joonistatud .
signaali toodang
Signaali väljund viitab signaalidele, mida tööstuslikud robotikontrollerid välistesse seadmetele saadetakse, mida kasutatakse roboti oleku tähistamiseks või konkreetsete toimingute tegemiseks . .. Neid signaale genereerivad tavaliselt robotikontrollerid programmi loogika põhjal ja väljundil välistesse seadmetele . kaudu.
Tooge lihtsalt näide, et mõista
Imemistassi loogiline protsess: Transport:
1. Robot liigub määratud asukohta . (registreerige punktid õpetamise kaudu)
Käivitage imemistass avada . (robot saadab signaali väljundi, kommunikatsioon)
Ootan iminapsu kinnitussignaali .
Imemiskass hoiab materjali .
Robot liigub järgmisse positsiooni .
Käivitage imemistass . (robot saadab signaali väljundi, lahti ühendatud)
Ootan iminapsu kinnitussignaali .
Robottid paigutavad materjalid .
Tööstusrobotite programmeerimisprogrammis jaguneb robotite signaali väljund paljudeks tüüpideks ., võttes näitena Borunte robotiks, kasutajate mugavuse huvides klassifitseerime signaali väljundi:
Signaali väljund - y signaal (põhiväljund)
Y -signaal on põhiline signaali tüüp, mille robotid väljuvad välistesse seadmetele {. Selle saab seada õpetamisripaadi toimingumenüü kaudu ja kasutajad saavad valida, kas väljund . näiteks edasi lükata, kui robot jõuab söödapunkti, saab see kontrollida y -signaali kaudu y -i {} kaudu y -i signaali kaudu y -signaali kaudu iminat. Viivituse aja saab seadistada .
näiteks:
Robot liigub söötmispunkti → Väljundid y1 (sisse) → imemistass on sisse lülitatud papist kasti .
Pärast alusele asetamist väljutage Y1 (lahti ühendatud) ja vabastage pappkast, kui iminarss on välja lülitatud .
Viivituse seadistamine: adsorptsiooni ajal saab seada viivituse 0 . 5 sekundit (veenduge enne kolimist stabiilse adsorptsiooni).
Signaali väljund - plaadi väljund (mitme signaali sünkroonkontroll)
Tahvli väljund viitab mitme signaali väljundile, mida tavaliselt kasutatakse mitme välise seadme {. samaaegseks juhtimiseks näiteks viieteistkümne segmendi ja y-kuueteistkümne kanalit saab väljastada samaaegselt {.. Tahvel saab valida IO-laud või M-M-parlamendi vahel, kus IO-laud on füüsikaline ja M-M-parblet, mis on ID {4}. 0., kui kasutate laiendusplaati, tuleb vastav ID valida .
Tempelitootmisliin nõuab mitme jaama koostöö
Rakendus: kasutage üheaegseks saatmiseks plaadi väljundit (IO tahvel):
Y15 (on) → Käivitage tembeldamismasin .
Y16 (Tong) → Feeder lükkab uusi materjale .
Laiendusplaat: kui tootmisliinil on mitu IO -tahvlit, tuleb juhtimispiirkonna . eristamiseks määrata ID
Signaali väljund - vahemuutuja
Vahemuutuja (M) on virtuaalne signaal, mida kasutatakse signaali vahetamiseks põhiprogrammi ja alamprogrammi vahel . See ei vaja väliste seadmete sidumist, vaid seda kontrollitakse näiteks programmi loogika . kaudu, näiteks M10 võib välja anda põhiprogrammis, samal ajal kui ootab M10 signaali sub -risti {{{{4} intervente'i jaoks, mis on toider. tuvastamine .
Samm -sammult protsessi kontrollimine montaažiliinist
Stsenaarium: põhiprogramm kontrollib monteerimisprotsessi ja alamprogramm täidab kruvi pingutamist .
Rakendus: põhiprogramm lõpetab osade positsioneerimise → väljundid M10 (Pass) → käivitab alamprogrammi, et alustada .
Alamroutine tuvastab M10 signaali ja täidab selle . pärast valmimist, see lähtestab M10 (lahti ühendatud) .
Signaali väljund - ajaväljund Y (ajastatud sisse/välja)
Ajaväljund y viitab esmakordselt Y -signaali väljundi sisselülitamisele, kui programm jõuab selle reani ja seejärel lahti ühendatakse selle automaatselt vastavalt seatud ajale ., oodates lahtiühendamist, jätkab programm järgmise toimingu {. käivitamist, näiteks Y -signaali saab seada automaatselt kahe sekundi järel {2} {2} {2}
Pihustage robotikontrollventiili stsenaarium: robot pritsib fikseeritud aja kestust toorikule .
Liigutage pihustamisasendisse → ajaväljund Y2 (pidev 3 sekundit) → Pihustusventiil avaneb 3 sekundiks ja sulgeb seejärel . automaatselt
Programm käivitatakse jätkuvalt: pritsimise ajal on robot hakanud liikuma järgmisse tööjaama .
Signaali väljund - intervalli väljund Y (perioodiline tegevus)
Intervalli väljund y viitab Y -signaali väljastamiseks vastavalt seadistatud toiminguajale pärast seda, kui programm on käinud teatud arvu kordi . Näiteks pärast roboti viis korda käivitamist saab see välja anda signaali, et puhastada teatud ala ..
Signaali väljund - intervalli väljund M (virtuaalne signaalide arv)
Intervalli väljund M on sarnane intervalli väljundiga y, kuid kasutab vahetuutuja M .. Seda saab seada ka kolme oleku väljundiks: ON, OFF või pidevalt, ja loenduse saab salvestada loenduri . kaudu
Juhtum: defektsete toodete kvaliteedikontroll ja sortimine
Stsenaarium: käivitage häiretulem pärast 5 defektse toote tuvastamist (riistvara otse juhtimata) .
Rakendus: seadistage intervall väljund M20 (krahv =5, väljund=sisse) → Põhiprogramm tuvastab M20 ja aktiveerib alarmi alamprogrammi .
Loendur: praegust defektsete toodete arvu saab ikkagi meelde jätta ka pärast toitekarve .
Signaali väljund - EUY (Euroopa standardne kõrgeim kontroll)
EUY signaalil on sarnased funktsioonid Y-signaaliga, kuid see on Euroopa standardsignaal, mida kasutatakse peamiselt sellistes tööstusharudes nagu süstimisvormimine ja surev . EUY signaalid võivad olla seotud mitme signaaliga, näiteks lülitatavad signaalid ning ülemise ja alumise signaaliga. EUY signaalid, mis nõuavad, et nad nõuavad, et nad nõuavad, et nad nõuavad, et nad nõuavad, et nad nõuavad, et nad nõuavad, et nad nõuavad, et nad nõuavad kõrgeid stsenaariume.
Need signaali väljundtüübid pakuvad rikkalikke juhtimismeetodeid Borunte roboti programmeerimiseks, võimaldades kasutajatel valida sobiva signaali tüübi vastavalt konkreetsetele töönõuetele, saavutades seeläbi paindlikuma ja tõhusama automatiseerimise juhtimise .
Sisend
Signaali sisend viitab signaalile, mis saadetakse välisest seadmest või süsteemist tööstusliku robotikontrollerile, mida kasutatakse roboti hetkeseisust või muutustest väliskeskkonnas, ja seda kasutatakse üldiselt juhiste ootamiseks .
See võimaldab robotitel oma käitumist väliste tingimuste muutuste põhjal kohandada, saavutades seeläbi paindlikumad ja automatiseeritud toimingud .
Signaali sisend edastatakse robotile tavaliselt väliste andurite abil, et oodata väliseid juhiseid ., näiteks kui andur objekti tuvastab, on sisendsignaal kehtiv, käivitades programmi täitmise järgmise sammu . lisaks võib signaali sisend kasutada, kas robot saab ka edaspidi teha, kas see saab käitada, kui saate signaali käivitada, kui signaali saab signaalile, kui see on signaal, kui see on signaal, kui signaali saab. " programm .
Borunte roboti tegelikus kasutamisel on signaali sisendi leidmiseks vaja sisestada õpetamise ripatsi "ooteliidest" - x signaal .
Kasutajad saavad valida sisestada signaali X ja seada signaali tüübi, näiteks sisse, väljalülitamise, tõusva serva või kukkumise serva . sisse/välja lülitatakse, näitab välise signaali ootamist sisse/välja/väljalülituste muutuste, samal ajal kui tõusevad ja kukuvad servad, samas kui vastavalt nupuvajutusele või vabastatavale . näitide jaoks, mis on mõeldud servasignaalide jaoks, on tavalised signaalide jaoks kasutatud nupuvajutuse hetkel. signaalid .
Näiteks ootavad robotid tembeldamise automatiseerimise tootmisliinis ohutusukse signaale, kui nad teostavad laadimis- ja mahalaadimistoiminguid tembeldamismasina kõrval ., kui operaator avab ohutusukse, peab robot viivitamatult lõpetama, et vigastada .
Juhtimisloogika: turvauks on varustatud magnetilise lülitiga (tavaliselt suletud tüüp) ja signaal lahti ühendatakse, kui ukse avatakse (käivitab langeva servaga) .
Robot peab selle signaali tuvastama ja programmi peatama, kuni uks sulgub (signaal jätkub) .
See kõlab keerulisena, kuid tegelikult saate sellest aru saada rohkemate toimingutega ., et muuta tekstilised teadmised teoreetilisteks teadmisteks, peate selle siiski rakendama . selle signaali sisend ja väljund on tõesti põhilised programmeerimisoperatsioonid ., kui teil oleks teadmisi tööstuslike robotite kohta {{