1. Vabadusastmed
Liigendite arvu, mida robotmehhanism suudab iseseisvalt liigutada, nimetatakse roboti mehhanismi vabadusastmeks, mida nimetatakse lühendiks DOF. Praegu kasutatakse tööstusrobotite juhtimismeetodiks mehaanilise õla iga liigendi käsitlemist eraldi servomehhanismina, see tähendab, et iga telg vastab serverile ja iga serverit juhib siin, mida juhib ja koordineerib kontroller.
Praegustes tööstusrakendustes kasutatakse enamasti kolmeteljelisi, neljateljelisi, viieteljelisi topeltõlgasid ja kuueteljelisi tööstusroboteid. Telgede arvu valik sõltub tavaliselt konkreetsest rakendusest; Tööstusvaldkonnas on kuueteljeline robot kõige laialdasemalt kasutatav.
2. Ühine
See tähendab, liikumispaar, mehhanism, mis võimaldab suhtelist liikumist roboti käe osade vahel. Täppisreduktor on selle liikumise põhikomponent. See kasutab käigukasti kiirusmuundurit, et vähendada mootori pöörete arvu soovitud pöörete arvuni ja saada suurema pöördemomendiga seade, vähendades seeläbi kiirust ja suurendades pöördemomenti.
3. Töö ulatus
Tööstusroboti tööulatus viitab ruumipinnale, milleni roboti käe või käe kinnituspunkt võib ulatuda. Kuna käeotsa efektori suurus ja kuju on erinevad, viitab see roboti iseloomulike parameetrite tõepäraseks kajastamiseks tööpiirkonnale, kui otsaefektorit pole paigaldatud.
Väga oluline on roboti tööpiirkonna kuju ja suurus. Kui robot täidab ülesande, ei pruugi ta seda ülesannet täita surnud tsooni tõttu, kuhu käega ei pääse.
Roboti vabadusastmete arv ja masinate kombinatsioon määravad selle liikumismustri; Vabadusastme varieerumine (st lineaarse liikumise kaugus ja pöördenurga suurus) määrab liikumismustri suuruse.
Roboti tööpiirkonda väljendatakse üldiselt kahe meetodiga: graafiline meetod ja analüütiline meetod.
4. Kiirus
Mehaanilise liidese keskpunkti või tööriista keskpunkti kaugus või pöördenurk ajaühikus, kui robot töötab koormusega ja liigub püsiva kiirusega.
Praegu suudavad väikese koormusega tööstusrobotid saavutada kiirust 1.0m/s-1,5 m/s ning ABB, KUKA, FANUC jne väikesed robotid võivad põhimõtteliselt jõuda {{4 }}Prl.
5. Töökoormus
See viitab maksimaalsele kaalule, mida roboti randme esiotsa paigaldatud koormus võib taluda tööpiirkonna mis tahes asendis, väljendatuna üldiselt massi, pöördemomendi ja inertsmomendina. See on seotud ka jooksukiiruse, kiirenduse ja muude parameetritega. Üldjuhul määrab töökoormuse selle töödeldava detaili kaal, millest robot suurel kiirusel kinni haarab. Käsitsemisroboti koorma kaalu puhul tuleb arvestada haaratsi ja tooriku kogukaalu.
6. Resolutsioon
See viitab minimaalsele liikumiskaugusele või minimaalsele pöördenurgale, mida robot suudab saavutada, mis jaguneb programmeerimiseraldusvõimeks ja juhtimiseraldusvõimeks.
7. Täpsus
Positsioneerimise täpsus: viitab erinevusele robotite vahel, kes jõuavad korduvalt sihtasendisse. Tööstusrobotite täpsust iseloomustavad korduv positsioneerimistäpsus ja absoluutne positsioneerimistäpsus. Positsioneerimise absoluutne täpsus näitab kõrvalekallet õpetatava väärtuse ja tegeliku väärtuse vahel; Korduv positsioneerimistäpsus viitab korduvalt punktini jõudva roboti asukoha hälbele.