Roboti koordinaatüübid: ühised koordinaadid ja maailma koordinaadid
Tööstusrobotid on keerulised automatiseerimisseadmed.
Roboti paigaldamise, õpetamise, programmeerimise, täitmise jms aspektidest, et robotite potentsiaali täielikult vallandada, on vaja teadmisi mitmest aspektist. Mõni inimene tunneb uimast, kui näevad, et nad peavad seda teadmist pärast roboti ostmist rakendama.
Võtke näiteks robotite koordinaatsüsteem, seal on Cartesiuse koordinaatsüsteem, tööriista koordinaatsüsteem, tooriku koordinaatsüsteem, ääriku koordinaatsüsteem, baaskoordinaatsüsteem ... kõlab nagu nad tahavad taanduda.
Ärge muretsege, mõista mõningaid mõisteid. Robotitel, nagu ka mobiiltelefonid, on arengupotentsiaal, mis sõltub kasutajast. Seetõttu on meie eesmärk teada mobiiltelefonide kõige olulisemaid funktsioone ja robotid pole erand. Valige lihtsalt tavaliselt kasutatavad funktsioonid. Meie eesmärk on asendada käsitsitöö ja automatiseerida toiminguid.
Nagu meie Brauni robotid, kasutame kõige rohkem kahte koordinaatsüsteemi, üks on maailma koordinaadid, üks on ühised koordinaadid.
Tõend on see, et need kaks kõige sagedamini kasutatavat koordinaati pandi õpetamisripandile eraldi lülitusnuppudega.
Maailma koordinaadid
Vaikimisi langeb maailma koordinaatsüsteem kokku baaskoordinaatsüsteemiga. See on Cartesiuse koordinaatsüsteem, mida kasutatakse roboti keha liikumise kirjeldamiseks. Maailma koordinaatsüsteem on fikseeritud võrdlusraam, mis põhineb tavaliselt roboti tööalal või tehase põrandal. Kui robot libiseb, liigub või on välistelje, ei pruugi need kaks olla järjekindlad. Maailma koordinaatsüsteemi XYZ -i andmed on iga telje ühendusparameetrite summa, mida kasutatakse ruumis, kus robot asub.
Selle koordinaatsüsteemi kasutamine on eriti lihtne õpetamisseadmetes.
Esiteks peate õppima vaatama xyz telge,
X - telg tähistab robotit edasi või tagasi liikuvat robotit.
Y - telg tähistab kogu robotit vasakul või paremal.
Z - telg tähistab üles või alla liikuvat robotit.
Kui tahame roboti liikumist kontrollida, peame tegema ainult roboti lähtepunkti õppetöö ripatsi maailma koordinaatide režiimis ja seejärel kontrollima õpetamise ripatsi, et liikuda edasi, tahapoole, vasakule, paremale, üles ja allapoole, seades punktipositsioonid ükshaaval ning robot saab automaatselt punktide vahel liikuda.
Lisaks saab maailma koordinaatsüsteemis toiminguid teha ka Euleri nurga UVW seadistamisega.
Euleri nurk on meetod, kuidas kirjeldada jäiga keha suunda kolmes - mõõtmelises ruumis läbi kolme põhimõttelise pöörde, mida tavaliselt tähistavad kolm nurka (näiteks Rx, Ry, RZ) X, Y ja z telgede ümber.
Nii saab robot kinnitada oma saabumist mis tahes kosmosesse igal ajal.
ühiskoordinaadid
Liigene koordinaatsüsteem võtab iga vuugi telje iseseisva liikumisüksusena ja saab liigese nurka või asendit eraldi reguleerida. Iga liigese pöörlemine või lineaarne liikumine moodustab sõltumatu koordinaat telje.
See on koordinaatsüsteem, mis on seatud roboti igas liigeses, mille päritolu asub ühises keskpunktis, mida kasutatakse roboti iga liigese suhtelise asukoha ja liikumise kirjeldamiseks. Selle koordinaatsüsteem muutub liigeste liikumisega.
Ühise koordinaatsüsteemi päritolu on otseselt seotud mootori kooderi numbriliste väärtustega. Süsteem registreerib kooderi väärtused konkreetses olekus kui päritolu, ja sel ajal on ühised koordinaatväärtused kõik 0. Roboti kasutatava absoluutväärtuse kooderit toidab aku toite - olekust. Pärast uuesti sisselülitamist lugeb süsteem ja taastab mällu kooderi väärtused, et tagada päritolu kaotamine.
Väärib märkimist, et tööstusrobotite erinevad struktuurid võivad põhjustada eri tüüpi liigeseid.
Tööstusrobotite hulka kuuluvad horisontaalsete ja seeriastruktuuridega SCARA robotid, paralleelsete struktuuridega deltarobotid ja multi - teljerobotid multi {- liigeste vertikaalsete seeriastruktuuridega.
Nagu maailma koordinaadid, saab robotit kasutada ka õpetamise ripatsi kaudu. Lülitades nupu (J) W/J -s, saab robot vahetada liigese koordinaatide liikumisrežiimid. J1-J6 õpetamise paremal küljel saab kontrollida iga liigese sõltumatut liikumist.
Roboti iga liigese vabaduse aste on erinev ja erinevatel robotitel on ka erinev ühise vabaduse aste, mis sõltub toote üksikasjadest.
Ühise koordinaatsüsteemi töörežiimis on roboti töö ka väga lihtne. Kui soovite roboti otsa liikuda piki soovitud teed, saate kontrollida iga telje liikumist.
Näiteks kui soovite teha ühe roboti liikumise telje, võite kasutada J 1+, et viia roboti ühe telje soovitud asendisse, seejärel sisestada see lõpp -punkti ja lõpuks saab robot automaatses töörežiimis liikuda mööda soovitud teed.
Ülaltoodu on robotite ühiste koordinaatide ja maailma koordinaatide seletus.
Neid kahte valdades saab teie robot põhimõtteliselt liikuda mööda soovitud rada, ilma et see oleks nii keeruline.
Tere tulemast suhtlema. Ülemaailmne vihjeliin: 0086-400-870-8989 ~