Mehaaniline käsi, tuntud ka kui Descartes'i koordinaatrobot.
Descartes'i robot koosneb kolmest üksteisega risti asetsevast lineaarsest liikumisteljest (X-, Y-, Z-teljed) ja nende kolme telje koordineeritud liikumise kaudu suudab see saavutada suvalise punktide positsioneerimise ja trajektoori juhtimise kolmemõõtmelises ruumis. Selle struktuur sisaldab tavaliselt lineaarseid liikumisseadmeid, ajamimootoreid, juhtimissüsteeme ja lõppefektoreid.
Täpne lineaarne liikumine saavutatakse servomootorite või silindriajamite abil, mis on kombineeritud ülekandemeetoditega, nagu kuulkruvid, sünkroonrihmad või hammasrattad, läbi robotkäe. Selle tööala on piiratud liikumisulatusega ristkülikukujuline prisma või kuubik, kuid sellel on kõrge positsioneerimistäpsus, lihtne struktuur ning seda on lihtne programmeerida ja juhtida.
Kõige levinum robotkäte kasutusala on survevalumasinate abivarustus, mida kasutatakse valmistoodete või düüside kiireks vormidest välja tõmbamiseks ja nende transportimiseks ettenähtud kohtadesse.
Sest ta on tõesti üsna keeruline, sarnase välimusega, kuid tegelikult jaguneb ühevarreliseks, kahevarreliseks, ühelõikeliseks, kahekordseks lõigatud ja muudeks tüüpideks. Palun selgitage neid mõisteid allpool.
1. Ühe-käega robotkäsi
Ühe-käega robotkätel on tavaliselt ainult üks põhiõlg ja suhteliselt lihtne struktuur, mistõttu need sobivad suhteliselt lihtsate või korduvate ülesannete täitmiseks. Näiteks survevaluseadmetes kasutatakse valmistoodete ja düüside eemaldamiseks sageli ühe-käega robotkätt, mis sobib kahe plaatvormiga olukordades. Selle eelised seisnevad lihtsas ülesehituses, madalas hinnas ja lihtsas hoolduses, mistõttu sobib see piiratud ruumiga stsenaariumide või lihtsate ülesannete jaoks. Ühe-käe tüüp viitab ühe jäiga konstruktsiooniga robotkäele, mis koosneb ainult pidevast käe segmendist alusest (või pöörlevast liigendist) kuni otseffektorini (nt haarats), ilma täiendavate segmentide või teleskoopstruktuurideta.
2. Kahe-käega robotkäsi
Kahe{0}}käega robotkäsi koosneb põhi- ja teisest käsivarrest, mis suudavad täita korraga kahte sõltumatut ülesannet. Näiteks töötluskeskuses vastutab üks õlg vanade nugade eemaldamise eest, teine aga uute nugade sisestamise eest, parandades seeläbi tööriistade vahetamise tõhusust. Selle struktuur on keerulisem, kuid sellel on suurem paindlikkus ja tõhusus, mistõttu sobib see stsenaariumide jaoks, mis nõuavad mitme ülesandega paralleelset töötlemist. Kahe{5}}käega robotkäe põhi- ja abikäed sobivad tõhususe suurendamiseks erinevate režiimide vahel vahetamiseks. Abihoova konstruktsioon muudab veevõtu töö mugavamaks ja parandab töö efektiivsust.
3. Üheosaline-robotkäsi
Ühe -sektsiooniga robotkäe struktuur on suhteliselt lihtne, tavaliselt ainult ühe liigesega, mis suudab sooritada ainult lineaarseid liikumisi üles, alla, vasakule ja paremale ega suuda saavutada keerulisi haaramis- ja asetamistoiminguid. See sobib kõrge töökoja kõrguse ja suure ruumiga keskkondadesse, näiteks valmistoodete ja düüside väljavõtmiseks survevalumasinatest.
4. Kaheosaline-robotkäsi
Kaheosalisel{0}}robotkäel on kaks liigendit, mis võimaldavad keerukamaid liigutusi, nagu haaramine, pööramine ja asetamine. Selle struktuur on suhteliselt keeruline, tavaliselt ühendatud rihmade ja laagritega, mis võimaldavad piiratud ruumis tõhusat tööd. Näiteks survevalumasinas saab kahe-sektsiooniga robotkäsi välja võtta valmistoote ja düüsi, mis säästab ruumi.
Lihtsamalt öeldes on ühe käe stiil sarnane "sirge käega", samas kui kahe käe stiil sarnaneb meie käega (õlavars + küünarvars), küünarnuki liigestega. Esimesed saavad liikuda ainult sirgjooneliselt, teised aga pööratavad ja venivad.
Muidugi pole asi selles, et mida lihtsam see on, seda hullem; mida keerulisem see on, seda parem see on. Ainult endale sobiv tootmisliin on kõige täiuslikum.