Kui näete roboteid objekte liigutamas, täppiskeevitamist või tõhusat kokkupanekut, ei saa nende "mõtlemist" ja tegevust nendest koordinaatsüsteemidest eraldada.
Koordinaadisüsteem aitab robotitel leida oma asukohta ruumis, kontrollida oma tegevust ja tagada ülesannete täpne täitmine. Niisiis, kuidas saavutavad robotid nende koordinaatsüsteemide kaudu täpseid toiminguid? Võttes näiteks BORUNTE roboti, selgitame mitut sagedamini kasutatavat koordinaati.
1. Aluskoordinaatsüsteem: kõige alguspunkt
Aluskoordinaatide süsteem on roboti "kodu". See koosneb roboti baasi baaspunktist ja suunast ning on aluseks kõikidele teistele koordinaatsüsteemidele. Nii nagu kaardile märgitud alguspunkt, põhineb kogu positsioneerimine ja liikumine sellel. Näiteks kui käsitsemisrobot võtab kauba laost peale, aitab baaskoordinaatide süsteem määrata, kust alustada ja kus on sihtasend, vältides suuna kaotamist.
2. DH koordinaatsüsteem: võimaldab robotkätel täpset pöörlemist mõista
DH-koordinaadisüsteem on kinemaatiline mudel, mida kasutatakse roboti liigeste suhteliste asukohtade kirjeldamiseks. See loob igale lülile koordinaatide süsteemi ja arvutab iga liigendi pöörlemissuhte. Seda koordinaatide süsteemi kasutades saab robot täpselt juhtida iga liigese liikumist, tagades, et iga pöörlemine on ootuspärane.
Näiteks kui tööstusrobotid teostavad täppiskeevitust, aitab DH-koordinaatide süsteem robotkäel hoida täpseid keevitusradasid ja -nurki, tagades iga keevituspunkti ideaalse asukoha. Ilma selleta võib robotkäsi kõrvale kalduda ja keevitamise kvaliteet väheneb oluliselt.
3. Ühine koordinaatsüsteem: iga tegevuse üksikasjalik kontroll
Igal roboti liigesel on koordinaatsüsteem, mida nimetatakse liigendkoordinaadisüsteemiks. See salvestab liigendite pöördenurga, et tagada iga ühistegevuse täpsus. Ühise koordinaatsüsteemi täpsus on roboti üldise jõudluse jaoks ülioluline, määrates, kas see suudab ülesandeid edukalt täita.
Elektroonikatoodete monteerimisprotsessis juhib robotkäsi täpselt iga liigendi nurka ja liikumist liigendi koordinaatsüsteemi kaudu, asetades seeläbi väikesed komponendid täpselt määratud kohtadesse, vältides komponentide nihkumist või kahjustusi.
4. Maailma koordinaatide süsteem: enda täpne positsioneerimine ruumis
Maailma koordinaatsüsteem on globaalne koordinaatsüsteem, mis kirjeldab roboti asukohta kogu kolmemõõtmelises ruumis. Erinevalt baaskoordinaadisüsteemi kohalikest viidetest aitab maailma koordinaatsüsteem robotitel mõista nende asukohta kogu tööruumis, tagades nende õige navigeerimise ja asukoha määramise.
Näiteks kasutavad robotid maailma koordinaatide süsteemi, et määrata kindlaks oma ruumilised suhted riiulite ja esemetega. Pole tähtis, kus robot asub, suudab see maailma koordinaatsüsteemi kaudu täpselt arvutada, kust esemeid haarata ja õiges asendis liikuda.
Töölaua koordinaatsüsteem: töötamiseks ebatasastel tööpindadel
Mõnikord ei pruugi töölaua pind olla tasane ja robotid peavad selle keskkonnaga kohanema. Töölaua koordinaatsüsteem on loodud selle probleemi lahendamiseks. Kui töölaud ei ole põhikoordinaadisüsteemiga paralleelne, saab robot oma liikumistrajektoori reguleerida töölaua koordinaatsüsteemi alusel, et tagada tegevuse täpsus.
Kujutage ette robotit, kes täidab monteerimisülesandeid ebatasasel töölaual. Töölaua koordinaatsüsteem aitab tal kompenseerida töölaua kalde mõju, võimaldades iga toimingu sooritada vastavalt etteantud teele ja vältida kõrvalekaldeid.
5. Tööriista koordinaatsüsteem: tagage lõpp-tööriista täpne positsioneerimine
Tööriista koordinaatsüsteemi kasutatakse roboti otsatööriistade (nt keevituspüstolid, kinnitused jne) asukoha ja asendi juhtimiseks. Igal tööriistal on töö ajal oma koordinaatsüsteem, mis tagab tööriista täpse liikumise, eriti keeruliste ülesannete täitmisel.
Näiteks autotööstuses juhib roboti otsas olev keevituspüstol tööriista koordinaatsüsteemi kaudu täpselt keevituspüstoli nurka ja asendit. Sel viisil, olgu selleks sõiduki kere keevitamine või muud keerulised ülesanded, tagab tööriista koordinaatsüsteem iga toimingu täpsuse ja järjepidevuse.
Aluskoordinaatsüsteemist tööriista koordinaatsüsteemini teostatakse roboti iga tegevus erinevate koordinaatsüsteemide abil täpselt.
Need võimaldavad robotitel paindlikult reageerida erinevatele keskkondadele ja täita täpseid ülesandeid, määratledes oma asukoha, kehahoiaku ja liikumistrajektoori. Olgu selleks esemete teisaldamine, keevitamine või kokkupanek, koordinaatsüsteemi täpne juhtimine on robotite "tark aju", mis võimaldab neil säilitada tõhusust ja täpsust keeruliste ülesannete täitmisel.