Kas teate 6 põhilist treeningjuhist?

Tööstuslikud robotid on suured abilised kaasaegses tootmistööstuses . tehastes, nende võim on aeglaselt tunginud tuuma, alates madala hinnaga tootmiseks materjalide käitlemiseks kuni tipptasemel autotööstuseni, uute energiatootmise, elektroonilise kogunemise ja muude tööstusharudeni . tööstuslikud robotitel, nagu on uuritud, et nad on uuritud aeglaselt, kui nad on uuritud. Tootmine .
Tööstusliku roboti ostmine, kuid selle kasutamise teadmata jätmine on nagu nutitelefon, mis pole võimalik Internetiga ühenduse luua, seetõttu on oluline õppida mõnda tööstusrobotite põhitoimingut .
Selles artiklis käsitletakse ühte tööstusrobotite põhiprogrammeerimise teadmisi - liikumiskäsud .
Tööstusrobotite liikumiskäsud on põhiprogrammeerimiskäsud, mis kontrollivad nende liikumistrajektoore . Need juhised määratlevad peamised parameetrid nagu tee tüüp, sihtpositsioon, kiirus ja roboti lõpp -efektor (TCP) suhtumine, mis on aluseks täpse liikumiskontrolli saavutamiseks .
1. vaba tee
Tööstusrobotite "vaba tee" liikumiskäskkond viitab liikumise tüübile, mis kasutab ühist interpolatsiooni roboti liigutamiseks mööda mittelineaarset trajektoori sihtpunkti {. See sobib suuremahuliste liikumiste jaoks (näiteks käsitsemiseks ja kaubaaluste käitlemiseks) ja võib vältida mehaanilisi surnud punkte, ei nõua Pathit ja ei nõua seda, et see ei nõua, et see ei nõua path ja mis ei nõua, et see ei nõua. Toimingud .
Vaba tee vastab ühiste liikumistele (MoveJ/MOVJ), mida kasutatakse robotite tööriista keskpunkti (TCP) juhendamiseks, et liikuda praegusest positsioonilt sihtpunkti kiireima kiirusega .. Tee ei ole fikseeritud sirgjoonena, vaid robot arvutab automaatselt, et saavutada liigesenurgad ..
Selle liikumisomaduste hulka kuulub ① kontrollimatu tee: liikumistrajektoor on tavaliselt kaare, isegi kui õpetamispunkt on geomeetriliselt sirge, võib tegelik tee olla ikkagi kõver . robotite autonoomselt kavandavad teed, mis põhinevad liigese nurga erinevusel, ja kasutajad ei suuda täpselt kontrollida. Kiirus x tee kiirus x kiiruse kordaja "fikseeritud Cartesiuse koordinaatsüsteemi kiiruse . asemel
2. sirge poos
Kontrollige tööstuslikku robotit, et liikuda õpetamispositsioonile lineaarsel interpolatsioonil, säilitades samal ajal konstantse positsiooni (i {. e. pöörlev osa) End efektor (tööriist) . See tähendab, et liikumise ajal (TCP) liigub (TCP) sirgeteks trajektoorideks, mis on ja kuus. teljed) ei läbiva muutusi, tagades, et tööriist säilitab sirgel teel fikseeritud suuna ..
Roboti tööriista (TCP) keskpunkt moodustab lähtepunktist (eelmise juhise lõpp -punkti) sirge tee sihtpunkti (õpetamisasend) . liikumine põhineb Cartesiuse koordinaatsüsteemil (mitte ühisruumi), et tagada tee täpsus .
Tööstusrobotite liikumisjuhised: Asendi sirgjoone (andmete otsingujuhised)
3. kehahoiakute kõver
Roboti liikumise ajal muutub lõpparvestuse (tööriista) poos pidevalt konkreetse mustri järgi, liikudes samal ajal mööda kõverdatud trajektoori . erinevus tavalisest kõverjoonelisest liikumisest on see, et tavaline kõver liikumine liigub ainult roboti otsa piki ringikujulist kaareteed, kuid tööriistapostitus (nagu näiteks õõnsuspüstol) fikseeritud {1}.
Rooboti nelja, viie ja kuue telje (randmeühendused) sünkroonset interpolatsiooni nõuab kehahoiaku kõver, et tagada tööriist dünaamilise kehahoiaku kohandamine kõvera teel ., mis sobib stsenaariumide jaoks, mis nõuavad sünkroniseeritud muudatusi tööriista ja liikumistrežentor, näiteks keeramine ja positingimine.
Näiteks auto väljalasketoru keevitamisel on see 3D -ruumis keeruline kõver ja keevitusrelv peab keevitamise ajal liikuma mööda toru keskjoont (kõvera tee)
4. ümarpostitus
Juhised, mis on spetsiaalselt loodud ringikujulise liikumise saavutamiseks ., millistel asjaoludel seda juhist kasutatakse? Näiteks alumiiniumsulamist rattakeskuse . keskel oleva rõngakujulise soone töötlemine selle võib üldiselt jagada kaheks meetodiks: kolmepunktilise ringi joonistamise meetod ja keskringi joonistamise meetod .
Kolme punktiringi joonistamise meetod: valige ümbermõõdul kolm punkti (lähtepunkt, keskpunkt ja lõpp -punkt) ning robot genereerib automaatselt täieliku ringi trajektoori kaare interpolatsiooni kaudu . See meetod on lihtne ja intuitiivne ., võttes kolm punkti tasapinnalisel ringil, on see, et see on sobiv, ilma et see oleks vajalik, ilma et see oleks vajalik, ilma et see oleks vaja. olukorrad .
Ringi joonistamise meetod: lähtepunkti, keskpunkti ja raadiuse parameetreid tuleb õpetada ning robot genereerib terve ringi, mis põhineb ringi keskpunktil .. Robot tõmbab nende parameetrite alusel kogu ringi {. See meetod nõuab täpsemat parameetri sätteid, kuid saab paremini kuju ja positsiooni {2 {2 {2) paremini kontrollida.
5. suhtelised vuugid
Liikumine viiakse läbi liigese interpolatsiooni kaudu, võrreldes roboti eelmise positsiooniga ja lõpeb, kui positsioon on saavutatud .
Suhteline liigese liikumine on liigese koordinaatsüsteemil põhinev liikumismeetod, mis kontrollib otseselt roboti . erinevaid vuukitelgesid selle omadus on see, et robot kiirendab ja aeglustub igale vuugiteljele samaaegselt, liigub sihtpositsioonile õpetamiskiirusel, ja lõpuks peatub samal ajal {. liikumise teel, mis on tavaliselt see, et see on nn. on ainulaadne .
Pange siiski tähele, et roboti tee lähtepunktist lõpp -punktile ei ole sirgjoon, vaid kõver, mis koosneb iga vuugi telje . liikumistrajektooridest, seega on seda tüüpi liikumine sobivam olukordades, kus tee täpsus ei nõuta .
Suhteline liigese liikumine sobib selliste suuremahuliste liikumiste jaoks nagu käitlemine, sortimine, kaubaaluste ja muude ülesannete ., kuna liikumisrada ei läbinud mehaanilisi surnud punkte, seda kasutatakse laialdaselt tööstuslikus tootmises .
6. suhteline poosi sirgjoon
Käsk, mis liigub lineaarsel interpolatsioonil, iseloomustatud selles osas, et robot liigub oma praegusest positsioonist (lähtepunktist) sihtpositsioonile (lõpp -punkt) lineaarsel teel ja liikumise ajal jääb roboti tööriista keskpunkti (TCP) tee alati sirgjooneliseks. see tüüpi liikumine, mis nõuab kõrgelt, et see nõuab, et see on kõrgel teel, et see nõuab, et see on kõrgel teel, et see nõuab, et see on kõrgel teel.
Lineaarse interpolatsiooni teel liikumiseks hoidke praegust poosi ja kõndige sirgjooneliselt eelmise positsiooniga . pärast ametikohale jõudmist, lõpp . pärast toimingumenüüsse sisenemist valige "Suhteline"+"positsioonirida" ja klõpsake siis "Sisestage" lõpppunkti ikoon, et sisestada koordinaatide seadistused {3} {3}
Ülaltoodud kuus robot -liikumiskäsu ei pruugi tunduda lihtsad, kuid need on juba robotite jaoks kõige põhilisemad liikumiskäsud .. Ma arvan, et nende olulisus on mitte vähem kui ingliskeelsete sõnade sõnajuurd . nende õppimine võib roboti töötaset.}}.. .}.