Juhtimissüsteem manipuleerib roboti erinevate osadega, et täita erinevaid operatiivseid ülesandeid, samuti teostada ettenägematute vigade korral teatud liigutuste ja jõudude komplekti. Juhtimissüsteemid on lai valik automatiseerimissüsteeme, mida kasutatakse tootmises ja rajatistes juhtimis- ja seirefunktsioonide pakkumiseks.
Roboti juhtimissüsteem on selle põhikomponent, mis võimaldab robotil täita vajalikke tööülesandeid vastavalt juhistele ja nõuetele. Juhtimissüsteemid aitavad juhtida robotite liikumist ja toimimist. Kui iga algaja soovib robootika valdkonda astuda, peab ta mõistma vastavaid teadmisi juhtimissüsteemidest, näiteks mis on roboti juhtimissüsteemid ja millised on nende põhikomponendid.
Mis on roboti juhtimissüsteemid?
Tsentraliseeritud juhtimissüsteem robotitele: kõiki juhtimisfunktsioone saab saavutada arvuti abil, lihtsa sisestruktuuri ja madala hinnaga, kuid kehva reaalajas jõudlusega. Seda tsentraliseeritud juhtimissüsteemi kasutati tavaliselt varastes robotites. Kasutage hea avatuse saavutamiseks täielikult ära PC tsentraliseeritud juhtimissüsteemi ressursside avatus: standardsete PCI-pesade või standardsete jada- ja paralleelportide kaudu saab juhtimissüsteemi integreerida erinevaid juhtkaarte ja anduriseadmeid.
Roboti ülem-alluv juhtimissüsteem kasutab süsteemi kõigi juhtimisfunktsioonide saavutamiseks nii ülem- kui ka alamprotsessoreid. Ülem-alluv juhtimissüsteem saavutab juhtimise, koordinaatide teisendamise, trajektoori genereerimise ja süsteemi enesediagnostika. Ülem-alluv juhtimissüsteem saab manipuleerida roboti kõigi liigeste liikumisjuhtimisega. Ülem-alluv juhtimissüsteemil on hea reaalajas jõudlus ning see sobib suure täpsusega ja kiireks juhtimiseks. Lisaks on roboti peamise alamjuhtimissüsteemil ka puudusi, nagu halb mastaapsus ja raskused hooldamisel.
Detsentraliseeritud juhtimissüsteem robotitele: Juhtimissüsteem on jagatud mitmeks erinevaks mooduliks, lähtudes juhtimissüsteemi olemusest ja meetodist. Igal moodulil on erinevad juhtimisülesanded ja strateegiad ning igal režiimil võib olla ülem-alluv suhe või võrdne suhe. Detsentraliseeritud juhtimismeetodil on hea reaalajas jõudlus, ülitäpne juhtimine ja intelligentne juhtimine, mida võib öelda, et see on praegu laialdaselt kasutatav meetod.
Millised on roboti juhtimissüsteemi põhikomponendid?
Roboti juhtimissüsteemi põhikomponentide hulka kuuluvad toiteallikas, andurid, sisendsignaalid anduritelt arvutitesse või mikroprotsessoritesse (juhtmega või juhtmeta), programmeerimisfunktsioonid ning arvutitest või mikroprotsessoritest robotile ja lõppefektoritele (juhtmega või juhtmeta) tagastatavad käsusignaalid. ).
Toide: roboti anduritele, täiturmehhanismidele ja nende kontrolleritele antakse energiat elektrilise, pneumaatilise või hüdraulilise jõuna. Vastavalt energiasisendusele ja genereeritud energiale (nagu liikumine ja salvestatud energia) võivad need jõuallikad olla töötajatele ohtlikud. Ohtlik energia võib esineda sisemistes komponentides, nagu kondensaatorid, vedrud, rõhu all olevad silindrid ja muud energiaallikad.
Andurikomponenti kasutatakse peamiselt robotisüsteemides robotkäe ja otsaefektori mehaaniliste osade asukoha tajumiseks, samuti roboti väliste objektide asukoha tajumiseks. Ilma sensortehnoloogia edenemiseta oleks robotsüsteemide ja tehisintellekti areng palju aeglasem. Andureid kasutatakse peamiselt rõhu, temperatuuri, kiirenduse, inertsiaalmõõtmise ja niiskuse tuvastamiseks.
Robotisüsteemide juhtimiseks kasutatakse nii arvuteid kui ka sisseehitatud mikroprotsessoreid. Nad täidavad vajalikke arvutusfunktsioone ning liidestuvad ja juhivad asjakohaste andurite ja lõppefektoritega. Juhtsüsteem täidab vajalikke sortimis- ja mälufunktsioone võrgutuvastuseks ja teiste seadmetega integreerimiseks. Kontrolleri programmeerimist saab lõpetada võrgus või kaugjuhtimispuldis.
Artiklis tutvustatakse peamiselt roboti juhtimissüsteemide tüüpe. Kogu teksti sirvides saate teada kolme tüüpi: tsentraliseeritud juhtimissüsteemid, ülem-alluv juhtimissüsteemid ja detsentraliseeritud juhtimissüsteemid. Lisaks tutvustatakse artiklis ka roboti juhtimissüsteemi põhikomponente, sealhulgas toiteallikat, andureid, andurite sisendsignaale arvutitesse või mikroprotsessoritesse (juhtmega või traadita), programmeerimisfunktsioone ja arvutitest või mikroprotsessoritest robotitesse tagastatavaid väljundkäskude signaale. ja lõppefektorid (juhtmega või juhtmeta).