Tööstusroboti mehaaniline struktuurisüsteem

Mehaanilise struktuuri seisukohast jagunevad tööstusrobotid üldiselt seeriarobotiteks ja paralleelseteks robotiteks. Seeriaroboti omadus on see, et ühe telje liikumine muudab teise telje koordinaatide päritolu, samas kui paralleelroboti ühe telje liikumine ei muuda teise telje koordinaadi päritolu. Varased tööstusrobotid kasutasid tandemmehhanisme. Paralleelmehhanism on suletud ahelaga mehhanism, milles liikuvat platvormi ja fikseeritud platvormi ühendavad vähemalt kaks sõltumatut kinemaatilist ahelat. Mehhanismil on kaks või enam vabadusastet ja seda juhitakse paralleelselt. Paralleelsel mehhanismil on kaks komponenti, nimelt ranne ja käsi. Käe aktiivsuse alal on suur mõju tegevusruumile ja randme on tööriista ja põhikeha ühendav osa. Võrreldes seeria robotiga on paralleelrobotil suure jäikuse, stabiilse struktuuri, suure kandevõime, mikroliikumise suure täpsuse ja väikese liikuva koormuse eelised. Positsioonide lahendamise osas on seeriaroboti edasine lahendus lihtne, kuid vastupidine lahendus on väga raske; kuigi paralleelrobot on vastupidine, on edasilahendus raske, kuid vastupidine lahendus on väga lihtne.