Et parandada töö efektiivsust ja võimaldada robotil konkreetseid ülesandeid võimalikult lühikese ajaga täita, peab olema mõistlik liikumise planeerimine. Võrguühenduseta liikumise planeerimine jaguneb teeplaneerimiseks ja trajektoori planeerimiseks.
Raja planeerimise eesmärk on muuta raja ja takistuse vaheline kaugus võimalikult suureks ning raja pikkus võimalikult lühikeseks; Trajektoori planeerimise eesmärk on teha roboti ühisel ruumilisel liikumisel roboti tööaeg võimalikult lühikeseks või energia võimalikult väike. Trajektoori planeerimine lisab tee planeerimise alusel aegridade infot ning planeerib roboti kiirust ja kiirendust ülesannete täitmisel, et see vastaks sujuvuse ja kiiruse juhitavuse nõuetele.
Õpetamine ja taasesitus on üks tee planeerimise meetodeid. Tööprotsessi käigus korratakse õpetamist ja õppetulemuste fikseerimist läbi operatsiooniruumi. Kohapealne õpetamine vastab otseselt toimingutele, mida robot peab tegema ning tee on intuitiivne ja selge. Puuduseks on see, et see nõuab kogenud operaatoreid ja võtab palju aega. Tee ei ole tingimata optimeeritud. Ülaltoodud probleemide lahendamiseks saab koostada roboti virtuaalse mudeli ning ülesande teekonna planeerimise saab lõpetada virtuaalse visuaalse operatsiooni abil.
Tee planeerimist saab läbi viia ühisruumis. Kvintilist B-spliini saab kasutada liigese trajektoori interpolatsioonifunktsioonina ja kiirenduse ruudu integraali liikumisaja suhtes saab optimeerida sihtfunktsioonina, et tagada iga liigese liikumise piisavalt sujuvus. Alternatiivina saab roboti liigendtrajektoori interpoleerida kvintilise B-spliini abil ning roboti iga liigendi kiiruse ja kiirenduse lõpp-punkti väärtusi saab suvaliselt konfigureerida vastavalt sujuvusnõuetele. Lisaks võib trajektoori planeerimine liigesruumis vältida operatsiooniruumi singulaarsust. Meeskond on koostanud ka ühise trajektoori optimeerimise algoritmi, et vältida liigesruumi singulaarsust. Kasutades ülesandeprotsessis 6-DOF-kaarkeevitusroboti liitfunktsiooni liiasust, võttes piirangutena roboti singulaarsuse ja liigendipiirangud, kasutatakse optimeerimise arvutamiseks TWA meetodit.
Ühisruumi trajektoori planeerimisel on operatsiooniruumi tee planeerimisega võrreldes järgmised eelised:
1. Välditakse roboti singulaarsusprobleemi tööruumis;
2. Kuna roboti liikumist juhib liigendmootor, välditakse liigendruumis suurt hulka päri- ja pöördkinemaatika arvutusi;
3. Iga liigendi trajektoor liigendiruumis on mugav juhtimise optimeerimiseks.