8.5 Keevitusprotsess
1 Ettevalmistus
Enne keevitusprotsessi kasutamist valmistage ette seotud komponendid ja ühendage vooluahel õigesti
1.1 Valmistage ette RS485 side analoogmoodul, analoogkeevitusseade ja selle komplekt 1.2 Valmistage ette digitaalne keevitaja ja selle komplekt Märkus: praegu toetab ainult RS485 side analoogmoodulit [Palun vaadake RS485 side analoogmooduli allalaadimise linki: https://item.taobao .com/item.htm?spm=a1z10.5-cw4002-154739616.26.Y0mH4t&id=534582865102】
2 Komponentide ühendus
Ühendamiseks vaadake vastava pordi kasutusjuhendit
2.1 Robotsüsteemi analoog IO määratlus ja RS485 side analoogmoodul ja analoog keevitusseade
Roboti 485 analoogmooduli elektrikarp Keevitaja otsa DB15 klemmitihvt
485 analoogmooduli ja Megmeet Ehave CM350 ühendusskeem, mis on konfigureeritud HUACHENG ajami ja juhtimise integreeritud juhtimissüsteemi jaoks
Märkus: HUACHENG ajami ja juhtimissüsteemi integreeritud juhtimissüsteemi sisendklemmid X{{0}}X47 on efektiivseks kasutamiseks ühendatud 24 V toiteallika negatiivse poolusega (0 V) ja nende elektriline karakteristikuks on juhtiv optronid. Väljundklemmid Y10-Y47 on ühendatud 24V toiteallikaga läbi koormuse (kaitsevool: 500mA, vastupidavuspinge: 65V, elektrikarakteristikud: MOS toru ON lekkeväljund).
DB15 klemmi viigujada värvimääratlused
Megmeet analoogkeevitusseade Ehave CM350 (DB15 liides)
Märkus 2: Keevitusallikas on 24 V toide ja pole ühendatud, kuna robotil on olnud 24 V toide. Üks 120-oomine takisti on soovitatav paralleelseks ühendamiseks kõrge ja madala taseme vahel digitaalpordis, et parandada side häiretevastast võimet. Märkus 3: Kui Outsidi ja Insidi on keevitaja sidepordi jaoks valikulised, kasutage robotiga ühendamiseks porti Outsidi.
Märkus 4: Roboti ühendusjuhtme üks ots on R45 standardne registreeritud pesa, mis vajab varjestatud keerdpaarkaablit, ja teine ots on 5-kontaktiline lennupistik, mis ühendab keevitusotsa.
3 Keevitusprotsessi seadistusetapid
3.1 Süsteemi ja analoogkeevitusseadme vahelise ühendamise seadistusetapid
(Märkus: ülaltoodud näited on seadistusetapid süsteemi ja analoogkeevitusseadme vahel ühendamiseks)
3.1.1 Parameetri tähendus
Definitsiooni selgitus:
① RS485 pordi 1 funktsiooni valik: vastavate elektrikilbi "CAN1" pordi tihvtide 4, 5, 6 ühendusdefinitsioonid on vastavalt 485-1A, 485-1B ja 485-GND
② RS485 pordi 2 funktsiooni valik: vastavate elektrikilbi "CAN1" pordi tihvtide 7, 8, 6 ühenduse määratlused on vastavalt 485-2A, 485-2B ja 485-GND
③ Kasuta: määrake CAN-pordi kasutamine.
④ ID konfiguratsioon: kui kasutatakse analoogkeevitusseadet, ei pea seda parameetrit seadistama; digitaalse keevitusseadme kasutamisel tuleks selle parameetri väärtuseks seada 1
⑤ Baudi seadistus: kui kasutatakse analoogkeevitusseadet, ei ole seda parameetrit vaja seadistada; Megmeeti digitaalse keevitusseadme kasutamisel tuleks selle parameetri väärtuseks määrata 125 kbit/s
⑥ Tootja: kui kasutatakse analoogkeevitusseadet, ei pea seda parameetrit seadistama; digitaalse keevitusseadme kasutamisel tuleks valida vastav tootja
⑦ Mudel: kui kasutatakse analoogkeevitusseadet, ei pea seda parameetrit seadistama; digitaalse keevitusseadme kasutamisel tuleks valida vastav mudel
Märkus. Digitaalse keevitusseadme tootja puhul toetage praegu ainult Megmeet Artseni seeriat
3.1.2 Seadistamise sammud Kui nupu lüliti on seiskamisrežiimis/olekus, valige parameetrite seadistamiseks "Toote sätted", valige "Craft Setting" → valige "Keevitusprotsess" → seejärel minge pordi funktsiooni seadistamise juurde ja valige "RS485". Seadistamine" jaotises "Suhtluskonfiguratsioonid" → "RS485 pordi 1 funktsioonide valik" on RS485 analoogmoodul → toide välja ja taaskäivitamine → ava craft Setting → linnuke Analog En → robotsüsteemiga ühendatud analoogkeevitusseadme seadistamine on lõpetatud.
3.2 Keevitusprotsessi jaoks seatud parameetrite tähendused
3.2.1 Keevitusprotsess - keevitusprotsessi parameetrite tähendused
Definitsiooni selgitus:
① Analog En: kui see on märgitud, on analoogmoodul lubatud; kui seda pole märgitud, on analoogmoodul keelatud
② Kaare tuvastamise aeg: kasutatakse määramaks, kui kaua süsteem pärast kaare tekitamist tuvastamisel viivitab.
③ Kaare tuvastamise kinnitusaeg: kasutatakse selleks, et määrata kestus, mille jooksul süsteem tuvastab kaare õnnestumise signaali, st alles pärast seda, kui süsteem tuvastab pidevalt kaare õnnestumise signaali selle parameetri aja jooksul, loetakse kaare tekitamine õnnestunuks.
④ Kaare kahanemise tuvastamise aeg: kasutatakse süsteemi kaare kustutussignaali tuvastamise kestuse määramiseks, nimelt alles pärast seda, kui süsteem tuvastab pidevalt kaare kustutussignaali selle parameetri aja jooksul, loetakse kaare kustutamine õnnestunuks.
⑤ Ettevalmistatud õhuvarustuse aeg: kasutatakse selleks, et määrata, kui kaua ette tuleb kaitseõhku ette anda, kui süsteem on kunsti käivitamiseks valmis.
⑥ Õhuvarustuse viivitusaeg: kasutatakse selleks, et määrata, kui kaua kaitseõhk tuleb viivitusega välja lülitada, kui süsteem on kaare kustutamiseks valmis.
⑦ Keevituskatkestuse tuvastamine: kasutatakse määramaks, kas kaare katkestuse tuvastamise funktsioon on saadaval. Kui funktsioon on efektiivne, peatab süsteem keevitamise ajal kaare katkemise korral keevitamise ja salvestab kaare katkestuspunkti; järgmisel taaskäivitamisel naaseb robot kaare katkestuspunkti, et kaar enne jooksmist taaskäivitada
⑧ Kokkupõrkevastane tuvastamine: kasutatakse selleks, et määrata, kas kokkupõrkevastane funktsioon on saadaval. Kui funktsioon on efektiivne ja kokkupõrkevastane andur on aktiveeritud, lõpetab süsteem keevitamise ja katkestab servo toite
⑨ Pinge seadistus: klõpsatakse roboti ja analoogkeevitusseadme vahelise pinge määramiseks
⑩ Current Setting: klõpsatakse roboti ja analoogkeevitaja vahelise sobitamise voolu määramiseks
⑪ salvestamine: Pärast keevitusprotsessi lehel "salvesta" klõpsamist jõustuvad sisse kirjutatud parameetrid; vastasel juhul ei ole need tõhusad
⑫ Taaskäivitustoiming: pärast linnukese märkimist on taaskäivituskiirus ja taaskäivituskaugus "keevitusparameetrite" hulgas tõhusad
⑬ Kaare kahanemise kontrollaeg: kasutatakse süsteemi kaare summutussignaali tuvastamise kestuse määramiseks (X20 OFF), nimelt alles pärast seda, kui süsteem tuvastab pidevalt kaare kustutamise signaali selle parameetri aja jooksul, loetakse kaare kustutamine õnnestunuks.
⑭ Kaarfiltri aeg: kui selle aja jooksul on kaaresignaal, häiret ei anta; kui intervall ebaefektiivse ja efektiivse vahel on sellest ajast väiksem, loetakse see efektiivseks.
3.2.2 Keevitusprotsess – keevitusprotsessi parameetrid – voolu/pinge sobitamise seadistus
Märkus. Sobivusefekt mõjutab otseselt tegelikku keevitusefekti, seega järgige toimingu sooritamiseks seatud samme.
DA2 pinge sobitamise seadistus: sisenege lehele "Pinge seadistus" → sisestage "outputVoltage" juures testitav pinge (see väärtus on analoog, nimelt keevitajale DA2 väljastatud pinge, mida tuleb testida alates 0V kuni keevitajani pinge monitooringu paneeli leht muutub, selle väärtuse testitud muutus on minimaalne; testitakse miinimumist kuni keevitusseadme pinge jälgimise paneeli leht ei muutu, selle väärtuse testitud maksimaalne muutus on maksimaalne) → klõpsake "Testi Pinge", et analoogmoodul hakkaks väljastama vastavat pinget keevitajale ("Test Pinge" toimib pikal vajutamisel ja lähtestatakse automaatselt pärast vabastamist) → Täitke maksimaalne 7,95{5}}V ja minimaalne 0,500 V, mis on saadud testimine vastavalt vasakpoolses ülanurgas oleva "väljundpinge" kõvera kõrgeimas punktis ja madalaimas kõvera punktis ning sisestage keevituspaneelil jälgitav pinge väärtus, mis vastab väljastatud analoogpingele "Vastav pinge" → DA2 pinge analoogsobitamine on lõpetatud.
Märkus. Pärast sobitamise lõpetamist testige eelseadistatud "Tegelikku pinget" ja kontrollige, kas keevituspaneelil kuvatav väärtus vastab kasutusnõuetele.
DA1 voolu sobitamise säte: sisenege lehele "Current Setting" → sisestage "outputCurrent" juures testitav vool (see väärtus on analoog, nimelt keevitajale DA1 väljastatud vool, mida testitakse alates 0V kuni keevitajani praegune seirepaneeli leht muutub, selle väärtuse testitud muutus on minimaalne; testitakse miinimumist kuni keevitaja voolu seirepaneeli lehe muutumiseni, kusjuures selle väärtuse testitud maksimaalne muutus on maksimaalne) → klõpsake "Testi Current", et analoogmoodul hakkaks väljastama vastavat voolu keevitajale ("Test Current" rakendub pikal vajutamisel ja lähtestatakse automaatselt pärast vabastamist) → Täitke maksimaalne 7,8{5}}0V ja minimaalne 0,050V, mis on saadud testimine vastavalt vasakpoolses ülanurgas oleva "väljundpinge" kõvera kõrgeimas punktis ja madalaimas kõvera punktis ning täitke keevituspaneelil jälgitav voolu väärtus, mis vastab väljastatud analoogpingele "Vastav vool" → DA2 pinge analoogsobitamine on lõpetatud.
Märkus. Pärast sobitamise lõpetamist testige eelseadistust "Tegelik vool" ja kontrollige, kas keevituspaneelil kuvatav väärtus vastab kasutusnõuetele.
3.2.3 Keevitusprotsess - keevitusparameetrite tähendused
Analoog on näidatud alloleval joonisel
Definitsiooni selgitus:
① Parafaili number: kasutatakse mitme erineva toote keevitusparameetrite salvestamiseks, seadistatud vahemikus 0~9
② Keevitusvool: kasutatakse keevitaja väljundvoolu määramiseks
③ Keevituspinge: kasutatakse keevitaja väljundpinge seadistamiseks
④ Kaarevool: kasutatakse siis, kui kaar ei ole täis, väiksem kui keevitamise ajal määratud väärtus
⑤ Kaarepinge: kasutatakse, kui kaar ei ole täis, väiksem kui keevitamise ajal määratud väärtus
⑥ Kleepumisvastase traadi vool: kasutatakse ainult siis, kui keevitustraat on kaare kustutuspunktis kinni jäänud; üldiselt on voolu väärtus 0, samas kui pinge väärtus on veidi kõrgem kui keevitamise ajal
⑦ Kleepumisvastane traat Pinge: kasutatakse ainult siis, kui keevitustraat on kaare kustutuspunktis kinni jäänud; üldiselt on pinge väärtus veidi kõrgem kui väärtus keevitamise ajal
⑧ Kleepumisvastase traadi aeg: kasutatakse kleepumisvastase traadi pinge/voolu säilivusaja määramiseks
⑨ Kaareaeg: kasutatakse kaarepinge/voolu retentsiooniaja määramiseks (kui see väärtus on seatud liiga suureks, põhjustab see keevisliite otsas pinda; kui see väärtus on seatud liiga väikeseks, põhjustab see kraatri keevisliite ots; seetõttu tuleb see väärtus määrata vastavalt tegelikule olukorrale.)
⑩ Kirjeldus: kasutaja saab määrata praegusele failinumbrile kohandatud nime
⑪ Kaarvool: kasutatakse keevitamise kaarevoolu määramiseks
⑫ Kaarepinge: kasutatakse keevitamise kaarepinge seadistamiseks
⑬ Kaare tekkimise aeg: kasutatakse kaarepinge/voolu säilitusaja määramiseks (kui see väärtus on seatud liiga suureks, põhjustab see keevisliidese alguspunktis pinda).
⑭ Taaskäivituskiirus: kasutatakse jooksukiiruse määramiseks taaskäivitusdistantsi läbimisel
⑮ Taaskäivituskaugus: tagasivoolutee vahemaa pärast roboti jooksmist keevituskaare katkestuspunktini
⑯ spare3 (protsent mitmekordsest määrast) : määratud vahemikuga 1-100
⑰ sidumiskiirus: lubatud, kui see on märgitud (pärast lubamist, keevituskiirus=keevituskäskluse kiirus x mitmekordse kiiruse protsent) * Digitaalse side keevitaja jaoks kuvatakse lisaks kaks peidetud parameetrit
3.2.4 Keevitusprotsess - keevitamise pöörde parameetrite tähendused
Z-kujuline ja ümmargune kaarekujuline kiige määratlus:
① Welding Swing failinumber: kasutatakse mitme erineva toote keevitusparameetrite salvestamiseks, seadistatud vahemikus 0~9
② Kommentaar: kasutaja saab määrata praeguse failinumbri jaoks kohandatud nime
③ Keevitamise pöörderežiim: toetage Z-kujulist ja ümmarguse kaarekujulist keevitusrežiimi
④ Pöörete sagedus (Hz): pöördekordade arv sekundis
⑤ Pöörde amplituud (mm): ühepoolse pöörde kaugus
⑥ Vasak viibimise aeg (s): viibimisaeg vasakpoolsesse tippu pöörates
⑦ õige viibimisaeg (s): viibimisaeg paremale tippu õõtsumisel
⑧ kiirendus- ja aeglustusaeg (s): kasutatakse kiirenduse ja aeglustuse aja planeerimiseks õõtsumise suunas, eesmärgiga vähendada värinat rööbastee õõtsumisel, mida suurem, seda stabiilsem, seda väiksem, seda rohkem väriseb.
⑨ Kaare raadium (mm): kasutatakse kaare raadiuse kauguse määramiseks
Sinusoidse kiiku määratluse selgitus:
① Welding Swing failinumber: kasutatakse mitme erineva toote keevitusparameetrite salvestamiseks, seadistatud vahemikus 0~9
② Kommentaar: kasutaja saab määrata praeguse failinumbri jaoks kohandatud nime
③ Keevitamise pöörderežiim: toetage Z-kujulist ja ümmarguse kaarekujulist keevitusrežiimi
④ Pöörete sagedus (Hz): pöördekordade arv sekundis
⑤ Pöörde amplituud (mm): ühepoolse pöörde kaugus
⑥ Vasak viibimise aeg (s): viibimisaeg vasakpoolsesse tippu pöörates
⑦ õige viibimisaeg (s): viibimisaeg paremale tippu õõtsumisel
⑧ pöörde käivitusregister: edasi- ja tagasikäik (kui see on seatud ettepoole, minge esmalt alguspunktist üles ja seejärel perioodiliseks pöördeks alla; kui on seatud tagurpidi, siis vastupidi)
⑨ Horisontaalne läbipaindenurk: seatud vahemikuga 180~-180 (pärast seadistamist nihutatakse pöörlemisrada horisontaalse läbipaindenurga all algsest pöördetee keskpunktist)
⑩ Vertikaalne läbipaindenurk: seadistatud vahemikuga 180~-180 (pärast seadistamist nihutatakse pöörlemisrada vertikaalse läbipaindenurga all algse pöörderaja keskpunkti suhtes)
3.2.5 Keevitusprotsess - keevituskalade parameetrite tähendused
Definitsiooni selgitus:
① Keevituskala failinumber: kasutatakse mitme keevituskala protsessi parameetri salvestamiseks, seadistatud vahemikus 0~9
② Kommentaar: praeguse failinumbri nimi
③ Keevituskala režiim: toetage aja- ja vahemaarežiime
④ Keevituse viivitusaeg (ms): keevitamise viivitusaeg Märkus: kui valite Keevituskala režiimiks "Distance", määrake vastav "keevituskaugus", mis peaks olema keevitamise läbimise vahemaa.
⑤ Keevitusruum (mm): kasutatakse keevitusruumi määramiseks
3.3 Digitaalse keevitusseadme seadistuse kirjeldus
Robotside konfiguratsioonid on järgmised:
Megmeet Artseni seeria digitaalse keevitusseadme suhtluskonfiguratsioonid on järgmised:
Märkus. Üksikasjalike seadistuste ja tähenduste saamiseks vaadake Megmeeti vastavaid spetsifikatsioone.
Pärast ülaltoodud parameetrite seadistamist saab robot luua side keevitajaga.
Keevitusparameetrite seadistamiseks jaotises "Keevitusprotsess" vaadake jaotist 3.2.3 Keevitusprotsess – Keevitusparameetrite tähendus. Pärast seadistamist saab neid kasutada. "(Preset) Current Mode" ja "Unitary/Different" lisatakse "Keevitusparameetritele" järgmiselt:
① (Eelseadistatud) Praegune režiim: pärast praeguse_režiimi valimist saadab robot praegused andmed otse keevitajale. Eelseadistatud voolurežiim on üldiselt vaikimisi valitud.
② Ühtne/Erinev: eelseadistatud keevitaja voolu/pinge režiimi vahetamiseks valitakse ühtne/erinev režiim. Ühtse režiimi selgitus: parameetrite reguleerimise ajal tuleb reguleerida ainult voolu ja pinge sobitatakse automaatselt keevitajaga. Erineva režiimi selgitus: parameetrite reguleerimise ajal reguleeritakse keevitusvoolu/pinget eraldi.
③ spare1 (traadi etteande kiirus): see parameeter on reserveeritud ja ajutiselt ei kehti.
3.4 Toimingumenüü – Keevitusprotsessi käsu tähendus
Definitsiooni selgitus:
① Protsess (tellimus): valikuline ulatus on põhitellimus, keevituskiik ja keevituskala. Valige vastavalt soovitud keevitusrežiimile.
② Keevituskiirus (mm/s): kasutatakse rööbastee kiiruse määramiseks keevitamise alguse ja keevitamise lõpu vahel, mis on fikseeritud kiirus, millega seda parameetrit töötamisel rakendatakse. Seda ei mõjuta mooduli numbri globaalne kiirus ega programmi käsurea kiiruse protsendi reguleerimine.
③ Praeguse failinumbri teave: kuvab vastava protsessifaili numbri märkuse teksti.
④ fileNumber: failinumbri valik vastava protsessijärjekorra alusel
⑤ Käivitage keevitamine – Keevituse peatamine: keevitusrežiim vastavas protsessikäsus, mis muutub protsessikäsu muutumisel, kusjuures keskmine osa sisestatakse keevitusloogika teostamise alana nuppude Start welding ja Stop welding vahele.
⑥ Otsevaliku riba aken – keevitamise katse käivitamise valik: kui linnuke on märgitud, on keevitus lubatud; kui linnukest pole märgitud, on keevitus lubatud ebaefektiivne
⑦ Otsetee riba aken – kaare katkestuspunkti lähtestamine: pärast taaskäivitamise funktsiooni lubamist salvestab see punkti, millal kaar keevitamisel katkeb ja muutub roheliseks; pärast käsitsi klõpsamist saab positsiooni kustutada, mida on üksikasjalikult kirjeldatud Taaskäivitusfunktsiooni juhises.
⑧ Otsetee riba aken – käsitsi traadi etteanne – käsitsi tagasitõmbamine – käsitsi gaas: pidev traadi etteandmine ja sissetõmbamine, vajutades pikalt nuppu Käsitsi traadi etteande ja käsitsi tagasitõmbamine, traadi sissesöötmine käsitsi traadi etteande ja käsitsi tagasitõmbamisega; Manual Gas käivitatakse klõpsamisel ja suletakse vabastamisel
⑨ Keevituskatse käivitamise oleku ikoon: kollane, kui keevituskatse ei ole märgistatud ja keevitamine on tõhus, sinine keevituskatse jaoks ja keevitus on ebaefektiivne.
4 Muud sätted 4.1 Kuuepunktilise tööriista kalibreerimine
Selleks, et robot sooritaks korrektset lineaarset interpolatsiooni, ringinterpolatsiooni ja muid interpoleerimistoiminguid, on vaja õigesti sisestada tööriista suuruse teave ja määratleda kontrollpunktide asukohad. 6-Punktimeetodi tööriista koordinaat määratakse kuue erineva roboti terminali andmete rühma määramisega ja (süsteem) automaatselt tasuliste kontrollpunktide positsioonide arvutamisega. Konkreetne toimingu voog on järgmine: (1) Demonstratsiooni käsitsirežiimi lehel valige "Tools Calibra" → klõpsake "newBtn", valige "Tool Type Sel" Six Point, sisestage "toolName" ja klõpsake "OK". Seejärel luuakse uus tühi tööriistanumber edukalt.
(6)* [Enne logipunktiga töötamist on vaja roboti praegusel otsatööriistal meelevaldselt määratleda 1 kontrollpunkt, mis on terav punkt, ja ette valmistada terava otsaga kalibreerimiskang, mis on stabiilselt asetatakse roboti ette. Roboti otsa keevituspüstol on näide järgmiselt]
(7) Kui olete õiges logimisrežiimis ükshaaval punktideni jõudnud, klõpsake nuppu "Logipunkt", et logida punktide P0, P1, P2 ja pooside hoidmispunktide A, B, C asukohad. . Nõuded P0, P1, P2 jaoks: need on kolm erineva asendiga punkti tööriista lõpus, mille otsa kontrollpunktid on joondatud kalibreerimishoova otsaga kui sama võrdluspunktiga, ja nurga erinevus iga punkt on umbes 30 kraadi või rohkem. Nõuded poosi hoidmise punktidele A, B, C: Poosi hoidmise punkt A on tööriista vertikaalne tugipunkt tööriista Z-suunas; poosi hoidmise punkt B logitakse tööriista X pluss suunas pärast teatud vahemaa kaugusel X plusssuunast pärast võrdluspunkti joondamist; poose hoidmise punkt C logitakse maailma koordinaadis Y pluss suunas pärast mõnda kaugust Y pluss suunas pärast võrdluspunkti joondamist. Ülaltoodud on nõuded 6 logipunktile. Diagramm on järgmine:
(8) Klõpsake alloleval nupul "count|F2" → klõpsake "confirmBtn|F3" → kuuepunktilise tööriista kalibreerimine on lõppenud
4.2 Kahekümne kolme punkti tööriista kalibreerimine
Kahekümne kolme punktiga tööriista kalibreerimist saab kasutada mis tahes kujuga otsatööriista keskpunkti arvutamiseks ning kalibreerimistäpsuse ja tööriista pikkuse kuvamiseks, selle funktsioon on korrigeerida oma nullpositsiooni, et parandada raja täpsust ja TCP täpsust.
Spetsiifiline töövoog on järgmine:
(4)* [Enne logipunktiga töötamist on vaja roboti praegusel otsatööriistal meelevaldselt määratleda 1 kontrollpunkt, mis on terav punkt, ja ette valmistada terava otsaga kalibreerimiskang, mis on stabiilselt asetatakse roboti ette. Roboti otsa keevituspüstol on näide järgmiselt]
(5) Looge uus tühi mooduli number ilma programmita. →loo 23 uut ühispunkti "vaba teega".
(6) Nõuded punktidele: mooduli numbriprogrammi esimesed 20 punkti (P0-P19) on sama võrdluspunkti 20 positsiooni (P0-P19), kuid erinevate positsioonide ja poosidega, kui praeguse robotkeevituspüstoli tööriista lõppkontrollpunkti ots on joondatud kalibreerimishoova otsaga. Viimased kolm punkti P20, P21, P22 on kalibreerimishoova otsaga risti oleva keevitusseadme poosi hoidmise punktid A, B, C (3 punkti). P20 viitab sellele, et keevituspüstol on kalibreerimishoova otsaga risti ja P21 viitab sellele, et keevituspüstol on risti X plusssuunaga kalibreerimishoova otsa taga. P22 viitab sellele, et keevituspüstol on Y pluss suunaga risti kalibreerimishoova taga
Diagramm on järgmine:
[Loo uus tühi mooduli number ilma programmita]
* 23 punkti positsiooni logitakse mooduli numbrisse käsuvormis "vaba tee"
*Kahekümne kolme punkti skeem on järgmine:
(1) Demonstreerija manuaalrežiimi lehel valige "Tools Calibra" → klõpsake "newBtn", valige hüpikaknas "Tool Type Sel" kuni TwentyThree Point, sisestage "toolName" ja klõpsake "OK". Seejärel luuakse uus tühi tööriistanumber edukalt
Kirjeldus: Pärast 23 uue punkti tööriistanumbri loomise lõpetamist impordib süsteem automaatselt parajasti laaditud mooduli numbri programmipunkti lehe "tööriista kalibreerimine" õigesse punkti.
(3)Pärast vasakpoolse 23 punkti importimist tehke järgmised toimingud: klõpsake "count|F2" → klõpsake "confirmBtn" → (kuvatakse sisselogimise tootja tehniku õigused) klõpsake "Origin Revise" → klõpsake "OK". Päritolu revisjon on lõppenud ja süsteem impordib arvutatud nullkoha automaatselt. Nullbiti parandus on lõpetatud ja kahekümne kolme punkti tööriista kalibreerimine on lõpetatud (kui klõpsate nuppu Tühista, ei kirjutata midagi sisse; praegust nullbitti ei muudeta; see samm jäetakse ära) → kahekümne kolme punktiga tööriist kalibreerimine on lõppenud.
Märkus: ① Pärast "count|F2" klõpsamist ilmub järgmine pilt; pärast "OK" klõpsamist on see samm lõppenud.
② Pärast "confirmBtn" klõpsamist ilmub järgmine pilt; pärast "OK" klõpsamist on see samm lõppenud.
③ Pärast "Origin Revise" klõpsamist ilmub järgmine pilt; pärast "OK" klõpsamist alustage arvutatud nullpunkti kirjutamist kontrolleris; siis on see samm lõppenud. Kui klõpsate "Tühista", ei kirjutata midagi sisse; praegust nullbitti ei muudeta; sellest sammust loobuti.
4.3 Täiendav telje koostöötabeli kalibreerimine
Definitsiooni selgitus:
① Koostöötelg: määrake vastavad koostöötelje parameetrid punktides 1 ja 2. (1 tähistab laiendatud telge – 7. telg ja 2 – laiendatud telg – 8. telg; valige seadistatav telg ja määrake parameetrid)
② Aid Sel: Pööra/Tõlgi. (Palun valige seadistus vastavalt 7. ja 8. telje tegelikule liikumistüübile. valige seadistamist vajav telg ja määrake parameetrid)
③ seadke P1-P3: käivitage P1, P2, P3 ja logige positsioonid ükshaaval.
④ KinnitaBtn|F3: Pärast kinnitamineBtn|F3 klõpsamist jõustuvad kõik muudetud sätted
⑤ Käsirežiimis avage klahvistikuga "synergetic{0}}": kui see on märgitud, on Axis7 manuaalne sünergia (Aid 7 Try En) lubatud; kui seda pole märgitud, on Axis7 käsitsi sünergia keelatud
⑥ Käsirežiimis avage klahvistikuga "synergetic{0}}": kui see on märgitud, on Axis8 manuaalne sünergia (Aid 8 Try En) lubatud; kui seda pole märgitud, on Axis8 käsitsi sünergia keelatud
⑦ Moodulinumbri programmis käsurida "synergetic-1": kui see on märgitud, on pärast sellele reale jooksmist Axis7 sünergia tõhus; kui linnukest pole märgitud, on Axis7 sünergia ebaefektiivne
⑧ Moodulinumbri programmis käsurida "synergetic-2": kui see on märgitud, on pärast sellele reale jooksmist Axis8 sünergia tõhus; kui seda pole märgitud, on Axis8 sünergia ebaefektiivne. Näiteks 7. telg on ümbermineku tabeli telg ja 8. telg on pöörlemistelg (7. teljele paigaldatud pöörlemistelg). Konkreetsed sammud ja sätted on järgmised.
(1) Veenduge, et asendiregulaatori iga telje positiivne suund ja reduktsiooniaste on õigesti seadistatud
(2) Tehke koostöötelgede kalibreerimine
Demonstreerija käsitsirežiimi lehel valige "Koostöötelje kalibreerimine" → klõpsake "Koostöötelg" ja valige "1", sest Axis7 ID vastab 1-le → klõpsake "Aid Sel" ja valige "Pööra" → esmalt tagastage kaheteljeline positsioneerija nullseisundisse, leidke võrdluspunkt J7 teljel ja seadke P1, P2, P3 asukohad vastavalt punkti nõudele, et (P1, P2, P3) iga punkti erinevuse liigendinurk on suurem kui 30 kraadi (Märkus: Punktide P1, P2 ja P3 määramisel peab poos olema ühtlane ja Axis8 ei tohiks liikuda) → klõpsake "confirmBtn|F3" → koostöötelje "1" kalibreerimine on lõppenud
Jätkake koostöötelje kalibreerimist → klõpsake "Koostöötelg" ja valige "2", sest Axis8 ID vastab 2-le → klõpsake "Aid Sel" ja valige "Pööra" → esmalt tagastage kaheteljeline positsioneerija nullseisundisse, leidke viide punkt J8 teljel ja seadke P1, P2, P3 asukohad vastavalt punkti nõudele, et (P1, P2, P3) iga punkti erinevuse liitenurk on suurem kui 30 kraadi (Märkus: punktide P1, P2 määramisel ja P3, peab poos olema ühtlane ja Axis7 ei tohiks liikuda) → klõpsake "confirmBtn|F3" → koostöötelje "2" kalibreerimine on lõppenud
4.4 Peida nuppudega seotud funktsioonid ja sätted
Definitsiooni selgitus:
① Peida nupp: pärast klõpsamist peidetakse 4 vasakpoolses osas kuvatud väikest ikooni ja kuvatakse ainult nupp Peida; pärast uuesti klõpsamist kuvatakse 4 väikest ikooni.
② Töölaud ja tööriista oleku aken: pärast klõpsamist valige otse vajalik tööriist ja töölaud. * Märkus: see aken kuvab töölaua ja tööriista reaalajas olekut; käsitsi liigutamise toimingu tegemisel liigub robot koos tööriistaga koordinaatide järgi. Definitsiooni selgitus:
③ Otsinguaken: pärast avamist, nagu on näidatud ülaltoodud joonisel, sisestage see aken, et teostada vastava vahemiku otsing ja asendamine. Otsingufunktsiooni kasutamise sammud on järgmised: Täitke ülemine parem nurk → valige otsinguvahemik → klõpsake "otsing" → lõpetatud. (Pärast otsingu lõpetamist vaadake sisu. Valige rida ja klõpsake praegusele reale liikumiseks. Kui seda ei tühjendata, siis sisu otsingu ajal ei kao)
Asendusfunktsiooni kasutusetapid on järgmised: valige käsitsi otsinguvahemik → valige asendusvahemik (saab määrata vahemiku või ühe rea) → valige asendussisu (praegu toetab ainult viivitus, silumisaste, kiirus, keevituskiirus ja muud parameetrid programmi käsk) → määrake asendusparameetrid → klõpsake "Asenda" → lõpetatud
* Märkus: Pärast otsinguakna avamist sisestage otse all paremas nurgas programmi sammu number, klõpsake nuppu, et hüpata programmis reanumbri sisestamise käsupositsioonile, saavutades kiire hüppe efekti.
Robot QC-R6-le lisati 5 laiendatud Axis7 ja Axis8
5.1 Valige lisatavad Axis7 ja Axis8 moodulid
5.1.1 Servomooduli valiku kirjeldus
(1) Praegu on integreeritud ajami ja juhtimissüsteemi koguvõimsus kavandatud 7,5 kW ja ühe mooduli maksimaalne võimsus on 1,8 kW pluss 400 W ja alla selle.
(2) HUACHENG DB9 integreeritud süsteem toetab ainult maksimaalselt 6 telge (ajami ja juhtimise integreeritud süsteem, mis on toodetud enne 2019. aasta oktoobrit). Kui teil on vaja toetada J7-J8 või muuta alaldi parameetreid, saatke toiteplaadi moodul muutmiseks tagasi tootjale. Järgmine on toiteplaadi mooduli füüsiline pilt.
Alaldi juhtplaadi juhtimissisend
5.1.2 Servomooduli mudeli valik
Valige sobivad täiendavad teljemoodulid vastavalt võimsusnõuetele
5.2 Paigaldage servomoodul
(1) Robot naaseb nullpunkti Roboti lähtepunkti juhusliku kadumise vältimiseks peaks robot enne mooduli eemaldamist lähtepunkti tagasi pöörduma.
(2) Liigutage IO-moodul Katkesta toide, eemaldage IO-moodulit kinnitavad kruvid ja liigutage IO-moodulit ühe mooduli kaugusel toitejuhtme suunas.
(3) Installige Axis7 ja Axis8 moodulid
Paigaldage Axis7 ja Axis8 moodulid korralikult, nagu on näidatud pildil Axis toitejuhe
Telje toitejuhe Telje kodeerija telje kodeerija telje kodeerija telg
moodul
(4) Ühendage mooduli ühendusjuhtmed ja paigaldage jahutusventilaatorid
Ühendage juhtmed moodulite vahel järjestikku (EtherCAT-i sidejuhtmete järjestus ei saa olla vale), liigutage kaks algset ventilaatorit paremale ja lisage ventilaator DC24 0.24A alla vasakule küljele. (DC pluss, alalispinge on üle 300 V. Kui on vaja eemaldada ja asendada, peab see ootama umbes 5 minutit pärast toite väljalülitamist ja mooduli täielikku tühjenemist)
111111Nagu pildil näidatud, sisestage mooduli ühendusjuhtmed järjestikku ja veenduge, et võrgujuhtmete järjestus on õige Ventilaatori liides Sisemine side
5.3 Axis7 ja Axis8 mootoriühendus
(2) Keevitage Axis7 ja Axis8 toitejuhtmed ja kodeerija juhtmed õigesti vastavalt määratluste tabelile
(2) Axis7 ja Axis8 pidurireleede paigaldamine ja ühendamine
(3) Ühendage Axis7 ja Axis8 toitejuhtmed ja kodeerija juhtmed korralikult
5.4 Robotisüsteem on seatud asendisse Axis8
(1) Seadke "Axis Num"
Sisselogimisluba → Seaded → Toote sätted → Käsitöö seadistus → määrake "Axis Num" väärtusele 8 → lülitage välja ja taaskäivitage ajam ning juhtige integreeritud elektrikarpi ning taaskäivitage, et see oleks tõhus
5.5 Mootori parameetrite seadistamine
5.5.1
Telg7
mootor
5.5.2 Axis8 mootori parameetrite seadistus
5.6 Iga telje vastendus
5.6.1 LähtestaSII
Pärast mootori parameetrite seadistamist keerake demonstratsiooninupp stopp-asendisse → klõpsake mootori demonstratsiooniekraani paremas alanurgas "About" (diagnostiline teade) → klõpsake "ResetSII" (toetage ainult versiooni 7.8.{2}}.5 või uuem; versioon, mis on madalam kui 7.8.{6}}.5 vajab SII lähtestamist värskenduspaketiga) → taaskäivitage draiv ja juhtige integreeritud elektrikarpi.
SII värskenduspaketi saamiseks võtke ühendust meie ettevõttega. Värskendage paketti: HCRobotHostRX{0}}LX_ES2ASIIV2.0.tar.bfe Taaskäivitage elektrikarp ja klõpsake "Teave" (diagnostiline teade)
5.6.2 Mootori kaardistamise seadistamine
(1) Telgede jada 1–8 (välja arvatud juhul, kui erimudel peab muutma telgede järjestust).
(2) Kaardistamisaadress (vastavusaadress on fikseeritud, kui EtherCAT-i sidejuhtmete järjestus jääb muutumatuks)
(3) Demonstraatoris täidetakse igale teljele vastav vastendusaadress (J1:0; J2:2; J3:4; J4:5; J5:3; J6:1; J7:6; J8: 7). Nagu on näidatud alloleval pildil, on Axis7 kaardistus 6
(4) Pärast telgede järjestuse muutmist tuleb muuta ka igale teljele vastavat kaardistamist. Näiteks 0805 lisatakse kahe 1,8 kW lisateljega; Üks moodul toetab ainult maksimaalset võimsust 1,8 kW pluss 0,4 kW, seega saab J3 0,4 kW ja J4 0,2 kW vastavalt lisada täiendavatele Axis7 ja Axis8 moodulitele, nagu on näidatud pildil.
5.7 Servo parameetrite määramine
(1) Kontrollige, kas J1-J8 mootorite mootorikood ja servoversioon on õiged
(2) Määrake Axis7 ja Axis8 servoparameetrid
Järgmine on 0805 servoparameetrite loend koos täiendava 1,8 kW Axis7 ja Axis8 võimsusega (ainult viitamiseks. Vähendussuhet, võimendust ja muid parameetreid tuleb kohandada vastavalt tegelikule olukorrale kohapeal).
5.8 Taaskäivitage test
Järgmiseks testimiseks lülitage robot välja ja taaskäivitage
(1) Liigutage iga telge käsitsi ja kontrollige iga mootori suunda
(2) Kontrollige, kas iga lisatelje reduktsiooniaste on õigesti seadistatud
(3) Määrake iga lisatelje alguspunkt
(4) Silu iga täiendava telje kiirendus- ja aeglustusaeg
(5) Siluge iga täiendava telje servovõimendus
6 Juhendvormi programm
6.1 Keevitusprotsessi juhendamise vormiprogramm
6.1.1 Keevitusprotsess – põhikäskude juhendi vormiprogramm
6.1.2 Keevitusprotsess - keevitamise pöördekäskluse juhendvormi programm
6.1.3 Keevitusprotsess -keevituskala käskluse vormiprogramm
