4. peatükk Peatusolek
Kõikide parameetrite seadistusi saab vaadata ilma käsitsi juhtimiseta, kui kolmekäiguline nupp on vahepealsesse asendisse keeratud ja siseneb peatatava "stopp"-oleku liidesesse..
1 Seaded
1.1 Toote seadistus
Klõpsake
Nupp järgmise liidese sisenemiseks, kui otsustate kasutada alamprogrammi, vaadake seda selle liidese kasutamiseks.
Programm: programmide komplektis saab korraga kasutada mitut programmi. Alguses kasutab süsteem vaikimisi põhiprogrammi ja alamprogrammi ei kasutata. Kui soovite alamprogrammi kasutada, võite rippmenüüst valida kolmnurga noolega, et valida see kasutuseks.
Erimärkus:
1. põhiprogrammi ja alamprogrammi saab käivitada samaaegselt.
2. Saate kasutada alamprogramme üksi, ilma põhiprogrammi kasutamata.
1.2 Klapi seadistus
Klõpsake
Nupp järgmise liidese sisenemiseks:
Märkus: seda lehte kuvatakse alles pärast IO programmi redigeerimist ja uuendamist meie sõna muutmise tööriista tarkvara abil, vastasel juhul on see leht tühi
1.3 IO sätted
Klõpsake
Nupp allpool näidatud liidese sisenemiseks, IO saab seadistada.
1, režiimi oleku funktsiooni kasutatakse peamiselt signaali sisse-välja oleku automaatseks juhtimiseks pärast teatud režiimile lülitumist.
Esmalt klõpsake nuppu "Uus" ja seejärel valige "lülitusrežiimis" vastav olek, näiteks käsitsi peatamiseks, peatamiseks käsitsi, seiskamiseks automaatseks ja nii edasi. Seejärel valige IO-väljund või M-väärtuse väljund ja seejärel väljundpunktis sobiv punkt
Märkus. Saate luua rohkem programme ja klõpsata jõustumiseks ainult Salvesta ning saate sellest lahti saada, kui te seda ei vaja. Või klõpsake pärast kustutamist (peate ka klõpsama nuppu Salvesta)
2, IO oleku funktsiooni kasutatakse peamiselt teise väljundsignaali automaatseks sisse- ja väljalülitamiseks, kontrollides mõnes režiimis ühe sisend- ja väljundsignaali sisse- ja väljalülitamist.
Esmalt klõpsake nuppu Uus ja kontrollige vastvalminud ning seejärel klõpsake "in Mode", et valida sobiv olek, nagu käsitsi režiim, stopprežiim, automaatrežiim jne. Kui valite sisend- või väljundpunkti sisse või välja, saate väljundpunkti sisse ja välja lülitada.
3, häirefunktsiooni kasutatakse peamiselt väljundsignaali sisse- ja väljalülitamise juhtimiseks, kui häirenumber vastab teatud tingimustele.
4, Silo defineerimise funktsiooni kasutatakse silo defineerimiseks.
5, servasignaali funktsiooni kasutatakse peamiselt selleks, et kontrollida, kas mõnes režiimis on tõusva või langeva serva signaal, see tähendab, et servasignaali ei saa tuvastada ainult automaatrežiimis, vaid ka paralleelselt, kui see on servasignaal mitteautomaatses olekus.
Esmalt klõpsake nuppu "Uus nupp" ja kontrollige vastvalminud nuppu ning seejärel klõpsake "in Mode", et valida sobiv olek, näiteks manuaalrežiim, stopprežiim, automaatrežiim jne. Valige uuesti sisendi tüüp ja sisestuspunkt. Konkreetsed rakendused on järgmised: 1, Programmi pinna vahetamine: testimine Õpetage X-telje liikumist Y-telje liigutamiseks ainult siis, kui on olemas X 10 tõususignaal. :
2, Lülitage seiskamisolekut, sisenege IO sätete lehele, kontrollige mööda signaali, looge signaalile uus kontroll, klõpsake nuppu "in mode", et valida käsitsi, stopp, automaatrežiim, käivitada automaatselt ja klõpsake nuppu OK. Seejärel valige sisendsignaal X10 ja klõpsake salvestamise nuppu.
3, Käsitsi olekus või stoppolekus või automaatses olekus või automaatrežiimis antakse X10 tõusva serva signaal otse automaatsele tööle ja Y-telg liigub ka pärast X-telje liikumist.
1.4 Klahvivajutused ja märgutuled
Klõpsake
nuppu alloleva liidese sisenemiseks ja IO-d saab seadistada sellel liidesel:
1. LED-i 1--5 oleku funktsioon on sama, mis IO-sätetel ning käsijuhtimispuldi LED-lambi sisse- ja väljalülitamist juhitakse vastava sisendi, väljundi ja M-väärtuste valimisega.
2. Funktsiooni klahvi F1--F5 sidumisel juhitakse IO-punkti sisse-välja olekut ja M väärtust klahvi F1- F5 kasutamisega mõnes režiimis. Kui klahvi F1 funktsioonide sidumine on märgitud, klõpsake käsitsi režiimi ja seiskamisrežiimi valimiseks nuppu "režiimi valik", seejärel klõpsake nuppu OK, seejärel valige M väärtus, olek on sees, M on M10, vajutage nuppu F1 nupp, kui nupp on vajutatud käsitsi või seiskamisolekusse, ja M10 väljund.
3. Kui on valitud "oleku inversioon", vajutatakse M10 väljundit, vajutades F1, ja väljund lülitatakse välja, vajutades uuesti M10. Valides "impulss", vajutage F1, M10 väljund, vabastage F1, M10 avage väljund, valige "läbima", vajutage F1, M10 väljund alati ei katke. Vajutage "pausi" valimise ajal klahvi F1 ja M10 on alati avatud.
2 Masina seadistus
Klõpsake "Masina häälestus", et siseneda järgmisele liidesele, kus masinat saab seadistada.
2.1 Konfiguratsioonide käivitamine
klõpsa
nuppu järgmise liidese sisenemiseks:
b v
D Tolerants: vahe edastatud impulsi ja tagasiside impulsi vahel.
Lülita automaatne kiirus: jooksukiiruse vaikeseade, kui töötaja lülitab automaatse oleku automaatseks käitamiseks.
Häireajad: mitu korda Y013 väljundpunkt häire ilmumisel vilgub.
Käsitsi kiiruse aste: reguleerige käsitsi kiirust, st kui käsitsi kiirus on 10 protsenti samal käsitsi kiirusel, kui käsitsi kiiruse tase on 1, vajutage käsitsi võlli nuppu, et liigutada ainult kaks ja kolm millimeetrit, ja käsitsi kiirust tase on 10, vajutage käsitsi võlli nuppu, et liikuda umbes 20 mm.
Esimese mooduli kiirus: esimese režiimi kiirus automaatse töörežiimi korral
Turvauks: määrake turvaukse signaalipunkt. Kontrollige, kas turvaukse kasutamisel lülitub vastav sisendpunkt automaatselt sisse või välja. Vastasel juhul on häire Err36, mille tulemuseks on automaatne käivitamine.
Sulgege toiming: automaatrežiimis töötab mehaaniline hoob pärast turvaukse sulgemist, kui turvauks on häirerežiimis. Funktsioon on sobitatud turvaukse funktsiooniga. Kui turvauks on kasutamiseks valitud, eeldatakse, et seadistatud turvaukse signaal on X10, kui X10 signaal avatakse, avatakse turvauks ja alarmi turvauks on avatud, sel ajal, kui jätkamiseks on valitud selge häire, kui turvauks on suletud , see tähendab, et X10 signaal on sisse lülitatud, automaatne tühjendushäire manipulaator jätkab tööd ja kui peatus on valitud, suletakse turvauks, st pärast signaali X10 sisselülitamist automaatne tühjendushäire manipulaator on peatatud ja käivitusklahvi manipulaatorit saab vajutada töö jätkamiseks ning kui valik on valitud, Pärast lähtestamise käivitamist lülitatakse turvauks välja, st pärast X10 signaali sisselülitamist kostab alarm. automaatselt kustutatud ja toiming on lähtestada.
Sõltumatu käsitsi pöörlemiskiirus: kontrollige seda elementi, et määrata iga võlli kiirus käsitsi.
Programmi 8 viivitusaeg: kui alamprogrammi 8 õpetatakse, on alamprogrammi 8 viivitusaeg
Serva viivitusajad: efektiivse servasignaali hooldusaeg, kui signaali filtreerimise tase on seatud väärtusele 1, tuleb servasignaali säilitada 20 ms ajal, et seda saaks pidada efektiivseks servasignaaliks, ja kui see on madalam. kui 20 ms, on see kehtetu servasignaal. Kaugjuhtimispuldi funktsioon (sisendpunkti taaskasutamise funktsiooni nupp）):
Märkige "X32 taaskasutus: sisene lähterežiimi", "X33 taaskasutus: sisene automaatrežiimi", "X46 taaskasutus: käivita", "X47 taaskasutus: paus"
neid valikuid saab kasutada [origin] klahvi, [start] klahvi, [stopp] klahvi ja "automaatse oleku sisestamise" kaugjuhtimiseks.
√ X32 taaskasutus: lähterežiimi sisenemine võrdub käsikontrolleri [origin] nupu vajutamisega;
√ X33 multipleksimine: automaatrežiimi sisenemine võrdub (automaat)režiimile lülitamisega;
√ X46 taaskasutus: tule käivitamine võrdub käsikontrolleri [boot] nupu vajutamisega;
√ X47 taaskasutus: valgustuse peatamine võrdub käsikontrolleri [stopp] nupu vajutamisega;
eriline selgitus:
1,Kui X47 põleb üks kord, peatub robot kohe. Kui süsteemil on häire, süüdake X47 üks kord, et kõrvaldatud häire kustutada.
2, Taaskasutusnupu kasutamine võib lähtepunkti tagastamise toimingu teha automaatses olekus, kuid selles olekus ei naase käsinupul [origin] nupule ja seejärel nupule [start] vajutades lähtepunkti (nupul on kehtima hakkamiseks automaatselt vajutada).
Märkus. Multipleksimiseks kasutatav punkt ei tohi muid funktsioone teha.
Servo käivitus:
Pärast selle funktsiooni kontrollimist saab välist X31 sisendpunkti kasutada välise lüliti juhtimiseks. Kui X31 signaal on sisse lülitatud, saab kõik võllid servo sisse lülitada ja kui X31 signaal on lahti ühendatud, katkestatakse kõigi võllide servo lubamine. Kui sooritatakse mõni telje toiming, ei lülitu häireservo sisse.
2.2 Mootori konfiguratsioonid
Klõpsake
Nupp järgmise liidese sisenemiseks:
telge saab valida, kasutada ja seadistada selle liidese all,
Telgede kasutamine: vaikimisi on kasutamiseks valitud kõik teljed. Kui te ei pea neid kasutama, märkige valikukast None.
Kodeerija tüüp: kodeerimistüüp 2
Mootoritehas: Innovance
Kodeerija lugemisviis: READ_TYPE_PU
2.3 Struktuuri konfiguratsioonid
Klõpsake
Nupp järgmise liidese sisenemiseks:
S-kõvera kiirendus:
1. Muutuva kiirenduse osa: kiirendus suureneb 0-lt maksimaalse kiirenduseni vastavalt seatud kiirendusele ja kiirus suureneb vastavalt kiirendusele.
2. Ühtlane kiirendusosa: kiirendus hoiab maksimaalse kiirenduse muutumatuna ja kiirus suureneb vastavalt maksimaalsele kiirendusele.
3. Muutuva kiirenduse sektsioon: kiirendus väheneb maksimaalselt kiirenduselt 0-ni vastavalt seatud kiirendusele ja kiirus suureneb vastavalt kiirendusele.
4. Ühtlane kiiruslõik: kiirendus on 0 ja kiirus jääb sihtkiirusega samaks.
5. Muutuva aeglustuse sektsioon: kiirendus suureneb 0-lt maksimaalse kiirenduseni vastavalt seatud kiirendusele ja kiirus väheneb vastavalt kiirendusele.
6. Ühtlane aeglustuslõik: maksimaalne kiirendus jääb muutumatuks ja kiirus väheneb vastavalt maksimaalsele kiirendusele.
7. Muutuva aeglustuse osa: kiirendust vähendatakse maksimaalselt kiirenduselt nullini vastavalt seatud kiirendusele ja kiirus väheneb vastavalt kiirendusele.
S kiirenduse ja aeglustamise sätted vastavad ülaltoodud joonelõikudele järgmiselt:
S Kiirendus 1: lõik 1 "muutuva kiirenduse lõik".
S Kiirendus 2: lõik 3 "muutuva kiirenduse sektsioon"
S Aeglustus 1: lõik 5 "muutuva aeglustuse sektsioon"
S Aeglustus 2: lõik 7 "Muutuva aeglustussektsioon" Sissepritse IO-plaatide arv: ühendatavate sissepritse-IO-plaatide arv.
IO-plaatide arv: IO-plaatide arv, mis tuleb ühendada.
EU67 plaatide arv: EL67 plaatide arv, mis tuleb ühendada. Servoalarm lülitage kõik lubamised välja: kui servoalarm on kontrollitud ja kasutatud, lülitatakse kõik lubamised välja.
Analoogmooduli lubamine: analoogmooduli kasutamisel peame kontrollima analoogmooduli normaalset kasutamist, see analoogmoodul on ostetud.
2.4 Ohutustsooni parameetrid
Tüüp 1: selles liideses saab määrata kuni 6 turvatsooni. Märkus. Punane ala tähistab mitteturvalist ala. Tsooni turvatsooni signaal: sellesse redigeerimiskasti sisestatud väärtus tähendab, et turvatsooni piirang on kehtetu, kui sisendpunktis on signaal (sarnane vormi avamise signaalile) ja kui sisendpunktis signaali pole, robot ei saa siseneda kavandatud mitteturvalisusesse. Piirkonna ulatus. Piirkondliku ohutussignaali väärtuste võrdlustabel on järgmine:
Kasutage toimimisprotsessi:
Tüüp:
Kui robot siseneb A, B, C, D moodustatud alale, ei saa pöördlauda selles piirkonnas pöörata.
Seadistusmeetod:
1. Määrake valimiseks telg, mida tähistavad Axis1 ja Axis2 (ripp-kolmnurga nool).
2. Määrake iga punkti A, B, C, D asukoht, saate sisestada koordinaatide asukoha otse või liigutada telge käsitsi sihtpunkti ja seejärel klõpsata nuppu [Set], et määrata praegune koordinaatide väärtus redigeerimiskast. .
3. Lõpuks klõpsake seadistamise lõpetamiseks nuppu [Use].
Tüüp3:
Kui tagurpidikäiku ei kontrollita, tähendab see, et telje liigutamiseks on olemas ohutussignaal. Kui tagurpidi on märgitud, tähendab see, et telge saab liigutada, kui ohutussignaali pole.
Tüüp4:
Tüüp 4 on jagatud kaheks osaks. Esimene osa on kahe telje vahelise ohutuskauguse piiramine ja teine osa on kahe telje vahelise ohutusala piiramine. Neid kahte osa saab kasutada eraldi või koos. esimene osa:
Nullintervall: kahe telje vaheline kaugus pärast lähtepunkti taastamist.
Ohutuskaugus: kahe telje poolt säilitatav ohutuskaugus. Kui kahe telje vaheline kaugus on sellest ohutust kaugusest väiksem või sellega võrdne, antakse häire kohe.
Ohutussignaal: kui on olemas ohutussignaali sisend, annab see kohe häire. Kui on märgitud vastupidine suund, annab see alarmi, kui turvasignaali sisendit pole.
Konkreetne kasutusala on järgmine
Oletame, et X1 ja X2 vaheline kaugus on pärast lähtepunkti tagastamist 800 mm. See ei ole ohutu, kui X1 ja X2 vaheline kaugus on 100 mm. Tagamaks, et X1 ja X2 ei põrkaks, määrake suhteline telg 1 väärtusele X1 ja suhteline telg 2 väärtusele X2. Seadke väärtusele 800, kontrollige kauguse tuvastamise lubamist, määrake ohutuskauguseks 100, seejärel kui X1 telg liigub 400 mm-ni, saab X2 telg liikuda ainult kuni 295 mm (800-400-100=300, kuid ohutuse huvides, kui Kui X2 liigub umbes 5 mm-ni, annab see alarmi, kui see jõuab 300-ni.)
Kui kontrollsignaali tuvastamine on lubatud ja ohutussignaal on seatud väärtusele 1, käivitub häire niipea, kui on olemas turvasignaal X10, sõltumata X1X2 vahelisest kaugusest. teine osa:
Kasutusmeetod sarnaneb esimese tüübi kasutusviisiga ja sellele võib otseselt viidata esimese tüübi kasutamisele
2.5 Päritolu seadistus
Klõpsake nuppu
järgmise liidese sisenemiseks:
Sellel lehel saate määrata iga telje lähterežiimi, lähtejärjestuse, lähtekiiruse, lähtestusjärjestuse ja lähtestuskiiruse. Pärast seadistamist klõpsake jõustumiseks nuppu Salvesta.
2.6 Automaatne häälestus
Klõpsake nuppu
automaatse häälestamise lehele sisenemiseks:
Mootori edasi- ja tagasikäigu tingimuste ning klapi järjepidevuse testimiseks klõpsake nuppu "Alusta testi".
2.7 Servo parameetrid
Klõpsake nuppu, et siseneda servoparameetrite lehele, kus saate määrata iga telje servoparameetrid.
Märkus: Mootori koodi õigsust tuleb kontrollida. Võrrelge mootorikoodi käesoleva juhendi lisa tabelis 1.