Tänapäeval kasvab Hiinas kiiresti tööstusrobotite kasutusjuhtumite arv, mis on koondunud peamiselt keevitamise, kaubaaluste paigaldamise, pihustamise ja muudesse valdkondadesse, painutamisel kasutatakse suhteliselt vähe. Lehtmetalli painutamine on suure nõudluse, teatud riskide ja töömahukusega töö, mistõttu on robotpainutamise turuväljavaated väga head ning edukaid juhtumeid on nii kodu- kui välismaal palju. Praegu on Euroopa ja Ameerika turgude lehtmetalli töötlemise töökodades 40 protsenti ~50 protsenti Press brake'ist varustatud robotautomaatsete painutussüsteemidega, kodune painutusautomaatika on aga alles alanud. Lähiaastatel kasvab nõudlus painutusrobotite järele lineaarselt.
Painutamise tööjaam jaguneb peamiselt kuueks protsessiks: laadimine, korjamine, tsentreerimine, ümberpööramine, painutamine ja virnastamine.
Laadimine: asetage kogu painutamist vajav lehtede virn käsitsi laadimisplatvormile ja paigaldage laadimisplatvormile lehtede tuvastamise lüliti, et robot ei võtaks pärast kõigi lehtede painutamist salve üles.
Materjali korjamine: robot liigub etteandeasendisse ja tuvastab lehtmetalli kõrguse läbi imemistööriistale paigaldatud ultrahelianduri. Tuvastamistulemuste põhjal jookseb see automaatselt sobivasse kohta, et haarata plekk. Pärast lehtmetalli imemist tuvastatakse lehtmetalli paksus paksuse mõõteseadme abil, et vältida mitme tüki korraga imemist, mis põhjustab töötlemistõrkeid. Pärast paksuse mõõtmist on see joondamiseks valmis.
Tsentreerimine: robot juhib toote positsioneerimislaua asendisse, asetab lehtmetalli täpseks positsioneerimiseks positsioneerimislauale ja pärast positsioneerimise lõpetamist tõmbab lehtmetalli uuesti ette, et valmistuda painutamiseks.
Pööramine: otsustage, kas kasutada ümberpööramiseks vastavalt protsessi nõuetele. Vajadusel viige robot ümberpööratava raami asendisse, asetage lehtmetall klappraamile, vabastage toode, vältige seda ja absorbeerige lehtmetall pärast ümberpööramise lõpetamist.
Painutamine: robot liigub Press brake asendisse, asetab lehe horisontaalselt Press brake alumisele matriitsile ja määrab selle täpselt läbi Press brake tagumise sõrmeanduri. Pärast positsioneerimise lõpetamist saadab robot painutussignaali Press brake'ile ja teeb koostööd Press brake'iga, et viia lõpule painutusjälgimine, teha kindlaks, kas see peab uuesti painutama, et teha kindlaks, kas teha pidevat painutustoimingut. Painutamine on võtmelüli ning painutamise tehniline raskus seisneb roboti ja Press brake koostöös ehk painde järgimises. Kui robot lehtmetalli painutamiseks klambriga kinnitab või toetab, siis plekk deformeerub. Robot peab järgima lehtmetalli vastavalt kindlatele trajektoorialgoritmidele, et sooritada kaare järgimise toiminguid ja säilitada lehtmetalliga alati suhteliselt fikseeritud asend.
Virnastamine: robot liigub lõikelaua asendisse ja tooriku moodustamise erinevuste tõttu on virnastamisprotsessis mitmesuguseid toiminguid, nagu tavapärane maatriksi virnastamine, ühe- ja kahekihiline ristvirnastamine, positiivne ja negatiivne blokeeriv virnastamine jne. peal.
6-telje või 7-teljega robot on varustatud 6 pluss 1 või (7 pluss 1, 8 plus 1) teljega elektrohüdraulilise servo-CNC-piduripiduriga. Lehtmetalli jaoks kasutatakse täisautomaatset presspidurit, mis on varustatud tsentreerimislaua, pöördeklambri ja muude tarvikutega, mis vastavad automaatse painutamise nõuetele.
Eelised: tööjõu kokkuhoid, ohutusriskide puudumine, sobib pikaajaliseks pidevaks tööks ja tooriku täpsuse hea püsivus.
Olenemata sellest, kas tegemist on turul pakutava universaalse standardse kuueteljelise robotiga või spetsiaalse painutusrobotiga, mis on optimeeritud painutamisprotsessiks roboti käeulatuses või kehas, on alumise kihi toetamiseks vajalik painutusalgoritm ja selliseid juhtumeid on väga vähe. kus pole vaja järgida painutamist. Ilma hea jälgimisefektita võib kinnitus või iminapa haarats halva jälgimistrajektoori tõttu töödeldavat detaili tõmmata, moodustades lehel kortse ja mõjutades vormimiskvaliteeti. Täpse roboti painutamist järgiva liikumismudeli loomine aitab luua hea jälgimistrajektoori algoritmi, saavutades seeläbi suurepärased jälgimisefektid.