Sissejuhatus: Tavaliselt viitab tööstusrobotite juhendis kujutatud tööala vahemikule, milleni võib ulatuda randmel oleva mehaanilise liidese koordinaatsüsteemi alguspunkt ruumis, see tähendab vahemikku, milleni võib ulatuda randme otsa ääriku keskpunkt. ruumis, mitte vahemikus, milleni lõppefektori lõpp-punkt võib jõuda.
Tööruum viitab positsioonide kogumile, mille robotkäe konkreetne osa võib teatud tingimustel ruumis jõuda. Tööruumi omadused ja suurus peegeldavad roboti töövõime suurust. Robotite tööruumi mõistmisel tuleb arvestada järgmiste punktidega:
1) Tööstusrobotite käsiraamatus kujutatud tööala viitab tavaliselt vahemikule, milleni võib ulatuda randmel oleva mehaanilise liidese koordinaatsüsteemi alguspunkt ruumis, see tähendab vahemikku, milleni võib ulatuda randmeotsa ääriku keskpunkt. ruumi, mitte vahemikku, milleni lõppefektori lõpp-punkt võib jõuda. Seetõttu on projekteerimisel ja valikul oluline pöörata tähelepanu tegelikule tööpinnale, kuhu robot pärast lõppefektori paigaldamist ulatub.
2) Roboti käsiraamatus ette nähtud tööruum on sageli kinemaatika mõttes maksimaalsest ruumist väiksem. Seda seetõttu, et ligipääsetavas ruumis on kasulik koormus, maksimaalne lubatud kiirus ja maksimaalne kiirendus erinevate käteasendite puhul erinev ning lubatud piirväärtus käe maksimaalses asendis on tavaliselt väiksem kui muudes asendites. Lisaks võib roboti maksimaalselt ligipääsetava ruumi piiril, kus asendit nimetatakse ainsuse konfiguratsiooniks, esineda probleem vabadusastme halvenemisega, ja vabaduse areng toimub märkimisväärses vahemikus ainsuse konfiguratsiooni ümber, mida ei saa mida kasutatakse roboti töötamise ajal.
3) Lisaks sellele, et tööstusrobotid asuvad praktilistes rakendustes tööruumi servas, võivad tööruumis olla ka alad, kuhu mehaaniliste piirangute tõttu käega ei pääse, mida tavaliselt nimetatakse tühikuteks või õõnsusteks. Õõnsus viitab täielikult suletud ruumile, kuhu ei pääse tööruumis käeotsaga ligi. Õõnsus viitab ruumile, kuhu ei pääse õlavarre ülaosas kogu pöörlemistelje pikkuses.