Tööstusautomaatika valdkonnas on tööstusrobotite korratavuse täpsus üks võtmenäitajaid nende jõudluse mõõtmisel. See parameeter on ülioluline, kuna see mõjutab otseselt roboti ülesande täitmise täpsust ja tõhusust. Korduv positsioneerimise täpsus viitab täpsusele, mida roboti lõppefektor (nagu kinnitus või keevituspüstol) suudab saavutada samas asendis, täites sama ülesannet korduvalt. Tavaliselt mõõdetakse seda parameetrit millimeetrites või mikromeetrites.
Korduva lokaliseerimise täpsuse paremaks mõistmiseks võtame lihtsustatud näite. Eeldusel, et robotil on vaja liigutada objekt punktist A punkti B, on vajalik liikumiskaugus 100 millimeetrit. Kui robot esimest korda liikus, võis see veidi ületada sihtpunkti B 100,02 millimeetri võrra. Teise liigutuse ajal võis see olla veidi lühem, liikudes 99,8 millimeetrit. Seega on roboti korduva positsioneerimise täpsus 0,04 millimeetrit (100.02-99.8=0.04mm).
Korduva positsioneerimise täpsust mõjutavad tegurid
1. Liigeseajami täpsus ja stabiilsus: roboti liigendid koosnevad tavaliselt servomootoritest ja reduktoritest ning nende komponentide täpsus ja stabiilsus on võtmetähtsusega tagamaks, et robot saab oma asukohta täpselt juhtida.
2. Anduri eraldusvõime: robotid kasutavad oma liigeste asukoha tuvastamiseks andureid, näiteks kodeerijaid. Mida suurem on anduri eraldusvõime, seda täpsem on selle mõõdetud asukoha täpsus.
3. Struktuurne jäikus: kui roboti käsi ja liigesed on suure jäikusega, võivad need minimeerida deformatsiooni liikumise ajal, mis on kasulik korduva positsioneerimise täpsuse parandamiseks.
4. Keskkonnategurid: muutused keskkonnas, nagu temperatuur, niiskus ja vibratsioon, võivad mõjutada robotite positsioneerimise täpsust.
Kasutusjuhtum: autokeevitusliin
Autotööstuses peavad keevitusliinil töötavad tööstusrobotid auto kere välispaneelid täpselt raami külge keevitama. Seda tüüpi rakendus nõuab tavaliselt korduvat positsioneerimistäpsust ± 0,1 millimeetri piires, et tagada keevisõmbluse kvaliteet ja esteetika. Näiteks keevitusroboti korduva positsioneerimise täpsus on ± 0,05 millimeetrit, mis tähendab, et selle otsaefektori asendi korratavust saab juhtida ± 50 mikromeetri piires, mis on täiesti piisav suurte detailide täpseks keevitamiseks.
Seevastu, kui roboti korduva positsioneerimise täpsus on ainult ± 0,3 millimeetrit, võib see keevitusprotsessi ajal põhjustada olulisi positsiooni hälbeid, mõjutades seeläbi keevitamise kvaliteeti. Seda tüüpi robot sobib rohkem kokkupanekuks või väiksemate täpsusnõuetega töödeks.
Korduv positsioneerimise täpsus ei ole mitte ainult oluline parameeter tööstusrobotite jõudluse mõõtmisel, vaid määrab ka selle, milliste konkreetsete automatiseerimise tootmisstsenaariumide puhul saab roboteid rakendada. Kõrge täpsusega korduv positsioneerimine võimaldab robotitel täita protsessiülesandeid, mis nõuavad suurt korratavust, nagu täpne kokkupanek, kvaliteetne -keevitus jne, mängides seega automatiseeritud tootmises võtmerolli. Seetõttu on tööstusrobotite projekteerimisel ja valimisel korduva positsioneerimise täpsus oluline aspekt, mida ei saa ignoreerida.