Manipulaatori kasutuselevõtt
Paljudes töökohtades on palju ohtlikke, kiireid, tõhusaid ja keerulisi töökohti. Manipuleerija saab neid asju meie heaks teha. Vaatame manipulaatori struktuurset vormi.
Praegu on manipulaator robottehnoloogia valdkonnas kõige laialdasemalt kasutatav automaatne mehaaniline seade. Seda võib näha tööstusliku tootmise, ravi, meelelahutusteenuste, sõjaväe, pooljuhtide tootmise ja kosmoseuuringute valdkonnas. Kuigi nende kujud on erinevad, on neil kõigil ühine omadus, see tähendab, et nad saavad vastu võtta juhiseid ja täpselt leida punkti kolmemõõtmelises (või kahemõõtmelises) tööruumis.
Mõnikord ei ole vaja, et manipulaatorikäel oleks täielik kuus vabadusastet, vaid ainult üks või mitu vabadusastet. Ristkülikukujuline koordinaatide süsteemi manipulaator võib koosneda ühest telje manipulaatorist. Komponendina kasutatakse tööstuses laialdaselt üheteljelist manipulaatorit. Üheteljeline manipulaator. Üheteljelise manipulaatori käe moduleerimine vähendab oluliselt tööstusdisaini kulusid. Kuna professionaalsetel tootjatel on hea kvaliteedi tagamise ja masstootmise eelised, on komponentide kasutamisel rohkem eeliseid kui ise kujundatud manipulaatoril. Tavalised ortogonaalse manipulaatori kombinatsioonid hõlmavad kantileiveri tüüpi, gantry tüüpi, vertikaalset tüüpi, horisontaalset tüüpi jne.
Pooljuhtide tootmisrakenduste puhul kasutatakse plaatide transportimiseks tavaliselt kasutatavat manipulaatorit. Erinevate struktuurivormide kohaselt on manipulaator jagatud mitmeliigeliseks manipulaatoriks, ristkülikukujuliseks koordinaatide manipulaatoriks, sfäärilise koordinaatide manipulaatoriks, polaarkoordinaatide manipulaatoriks, silindriliseks koordinaatide manipulaatoriks jne 6-DOF manipulaatoriks. See koosneb kuuest vabaduse astmest: X liikumine, y liikumine, Z liikumine, X-pöörlemine, y-pöörlemine ja Z-pöörlemine. Horisontaalsel multiliigendi manipulaatoril on tavaliselt kolm peamist vabaduse astet, Z1 pöörlemine, Z2 pöörlemine ja Z liikumine. Lisades täitmisterminalile x pöörlemise, võib y pöörlemine jõuda mis tahes koordinaatpunkti ruumis. Ristkülikukujulise koordinaatide süsteemi manipulaatoril on kolm peamist vabadusastet. See koosneb X liikumisest, y liikumisest ja Z liikumisest. Lisades täitmisterminali x pöörlemise, y pöörlemise ja Z pöörlemise, võib see jõuda mis tahes koordinaatpunkti ruumis
Manipulaatoril on tugev universaalsus, ta suudab kohaneda erinevate operatsioonidega, hea manufakturability ja lihtne hooldus ja reguleerimine.