Kuidas seada tööstusrobotite koordinaatsüsteemi?

1. Maa (maailma) koordinaatsüsteem
Kujutage ette, mida teeksite, kui eksiksite Maal? Oma asukoha määramiseks võite otsida võrdluspunkti, näiteks Põhjatähte. Samamoodi on tööstusrobotitel ka "Põhjatäht", mis on geodeetiline koordinaatide süsteem. See koordinaatsüsteem on Descartes'i koordinaatsüsteem, mille võrdlusaluseks on Maa ja kõik teised koordinaatsüsteemid on sellega otseselt või kaudselt seotud. Mitme roboti ühendamise või välistelje liikumisega robotsüsteemide puhul on see koordinaatsüsteem eriti oluline.
Kahe koordinaatsüsteemi vahel on suhteline orientatsioon, mida nimetatakse hoiakuks.
Levinud meetodid kehahoiaku kirjeldamiseks hõlmavad Euleri nurki, koordinaatide teisendusmaatrikse, kvaternioone ja pöördevektoreid. Nende hulgas jagab Euleri nurk asendikirjelduse kolmeks pidevaks pöörlemisprotsessiks, kusjuures iga pööre pöörleb ümber telje, mis on risti teljega, mis pöörleb ümber ette- ja tahapoole. Kolm järjestikust pöörlemisprotsessi Euleri nurgas on järgmised: esimene pöördenurk on pöördenurk ψ (lengerdus), tuntud ka kui suund või asimuut, kusjuures selle pöörlemistelg on z--telg; Teise pöörde nurk on kaldenurk θ, tuntud ka kui kõrgus, kusjuures selle pöörlemistelg on x-; Kolmanda pöörde nurgaks on kaldenurk ϕ (rullimine), tuntud ka kui kaldenurk, ja selle pöördetelg on y--telg.
2. Aluskoordinaatsüsteem
Aluskoordinaatide süsteem on roboti "kodu", mis koosneb roboti baaspunktist ja koordinaatide orientatsioonist. See koordinaatsüsteem on aluseks teistele roboti koordinaatsüsteemidele, tagades fikseeritud roboti liikumise prognoositavuse. Kui seisate roboti ees ja manipuleerite baaskoordinaatide süsteemis õpetamisripatsiga, näete, et õpetamisripatsit üles-alla manipuleerides liigub robot piki X--telge; Manipuleerige õpetamisripatsiga vasakule ja paremale ning robot liigub mööda Y-telge; Keerake juhtkangi ja robot liigub mööda Z-telge. Selle koordinaatsüsteemi suund on kooskõlas matemaatika Descartes'i koordinaatsüsteemiga.
3. Tööriista koordinaatsüsteem
Tööriista koordinaatsüsteem on roboti "käsi", mille abil määratakse tööriista asukoht ja orientatsioon. See koordinaatsüsteem koosneb tööriista keskpunktist (TCP) ja koordinaatide orientatsioonist, mis tuleb eelnevalt seadistada. Kui definitsioon puudub, kasutab robot tööriista vaikekoordinaadisüsteemi. See koordinaatsüsteem on ülioluline tagamaks, et tööriist jõuaks täpselt etteantud asendisse.
4. Tooriku koordinaatsüsteem
Tooriku koordinaatsüsteem on roboti "silm", mille abil määratakse tooriku asukoht ja orientatsioon. See koordinaatsüsteem koosneb tooriku lähtepunktist ja koordinaatide orientatsioonist ning määratakse tavaliselt kolme-punkti meetodil: X-telg määratakse kahe teadaoleva punktiga, Y-telg määratakse kindlaks kolmanda punktiga ja Z-telje suund määratakse parempoolse-käe reegli abil. See koordinaatsüsteem on kõige sobivam robotite programmeerimiseks, kuna aitab robotil tooriku asukohta "näha".
5. Ühine koordinaatsüsteem
Liigeskoordinaatide süsteem on roboti "liigend", mis on seatud roboti liigenditesse ja kujutab iga telje absoluutset nurka selle lähtepositsiooni suhtes. See koordinaatsüsteem on ülioluline robotite liikumise juhtimiseks, kuna see tagab, et roboti iga liigend saab täpselt liikuda etteantud asendisse.
6. Kasutaja koordinaatsüsteem
Kasutaja koordinaatsüsteem on roboti "aju", mis võimaldab kasutajatel kohandada iga tööruumi jaoks Descartes'i koordinaatsüsteemi. Seda koordinaatsüsteemi kasutatakse asukoharegistrite õpetamiseks ja täitmiseks, asukoha kompenseerimise käskude täitmiseks jne. Kui definitsioon puudub, kasutavad robotid geodeetilist koordinaatide süsteemi. See koordinaatide süsteem pakub kasutajatele paindlikkust, võimaldades neil kohandada roboti tööruumi vastavalt oma vajadustele.
Kas olete selle artikli kaudu saanud selgema arusaama tööstusrobotite koordinaatsüsteemist? Pidage meeles, et koordinaatsüsteem on roboti täpse töötamise kompass. Nendest koordinaatsüsteemidest aru saades ja õigesti seadistades saate oma tehases roboteid hõlpsalt juhtida ja nende tõhusust maksimeerida. Braun Robotics kui tööstuse liider on alati olnud pühendunud kõige täpsemate ja töökindlamate robotlahenduste pakkumisele. Meie valimine tähendab professionaalsuse ja tõhususe valimist.