Millised on levinud paralleelrobotite struktuurid? Paralleelroboti struktuur ja omadused
Paralleelrobotvõib määratleda suletud ahela mehhanismina, mille puhul liikuv platvorm ja fikseeritud platvorm on ühendatud vähemalt kahe sõltumatu kinemaatilise ahelaga, mehhanismil on kaks või enam vabadusastet ja seda juhitakse paralleelselt. Paralleelrobot on praegu väga küps robottoode ja ühtlasi ka kiireim tööstusrobot. Seda tööstust nimetatakse ka Spider Handset Maniks.
Paralleelsed robotid ja seeriarobotid
Jadaroboti jadastruktuuriks on avatud kinemaatiline kett ja kõik selle liikuvad vardad ei moodusta suletud struktuurahelat. Seeriaroboti suure tööruumi tõttu on kinemaatilise analüüsi abil lihtne vältida veovõllide vahelist haakeefekti. Siiski tuleb mehhanismi iga telge juhtida iseseisvalt ning mehhanismi liikumise täpsuse parandamiseks on vaja kodeerijat ja andurit.
Paralleelrobot ja traditsiooniline tööstuslik jadarobot moodustavad rakenduses täiendava seose, mis on suletud kinemaatiline ahel. Paralleelsel robotil ei ole lihtne dünaamilisi vigu tekitada ja veavaba akumulatsiooni täpsus on kõrge. Lisaks on selle struktuur kompaktne ja stabiilne. Enamik väljundvõllidest kannab telgjõudu. Masinal on kõrge jäikus ja suur kandevõime. Paralleelroboti otselahendus on aga keeruline, pöördlahendus aga lihtne.
Paralleelroboti struktuur
1. Staatiline platvorm: seda kasutatakse servomootori ja vahevõlli paigutamiseks ja kinnitamiseks, et tagada stabiilne töö kõrge sagedusega ja suure intensiivsusega töökeskkonnas. Staatilist platvormi kasutatakse paralleelroboti ülemise mehhanismi, sealhulgas kõigi servomootorite paigaldamiseks ja kinnitamiseks. Selles piirkonnas on mitu veovõlli, see tähendab mitu võlli, üks võll, üks servomootor, sealhulgas keskmine võll.
2. Noole alumise otsaga ühendatud liikuvat platvormi kasutatakse koorma riputamiseks ja see võib töötada nooleulatuses. Idaplatvorm on alumine paigaldushaarats või iminapa platvorm. Põhimõtteliselt puudub liikuva platvormi juhtimismehhanism. Kui on vaja muid ajamimehhanisme, on need põhimõtteliselt pneumaatilised ventiilid. Seda tüüpi seadmeid paigaldatakse aga ka hiljem.
3. Aktiivne käsi, juhitav käsi. Süsinikkiust materjali kasutatakse tugevussuhte tõhusaks parandamiseks, mida kasutatakse servomootori ja alluva õla ühendamiseks. Paljud sõbrad küsivad, miks kasutada süsinikkiust materjale. Vastus on lihtne. Delta on väga kiire. Kui peate hoidma kandevõimet 3-12 kg, võib süsinikkiud vastata kerge kaalu, suure tugevuse ja deformatsiooni puudumise nõuetele. Täpsus võib olla garanteeritud.
3, paralleelroboti omadused
(1). Kogunenud viga puudub, kõrge täpsus;
(2). Juhtseadme saab asetada fikseeritud platvormile või selle lähedale, nii et liikuval osal on kerge kaal, suur kiirus ja hea dünaamiline reaktsioon;
(3). Kompaktne struktuur, kõrge jäikus ja suur kandevõime;
(4). Täissümmeetrilisel paralleelmehhanismil on hea isotroopsus;
(5). Tööpind on väike.