Roboti juhtrööpad, välisteljed ja maapealsed rööpad on igat tüüpi roboti kõnniteljed, mida kasutatakse roboti tööraadiuse laiendamiseks, selle rakendatavuse laiendamiseks ja mitme seadme integreerimiseks sellesse lineaarsesse süsteemi, et parandada roboti kasutamise tõhusust. Nende hulgas on roboti seitsmes telg tuntud ka kui roboti välistelg, kõnnitelg või maapinna rööbastee.
Nende kõnnitelgede peamised erinevused seisnevad nende struktuuris ja rakendusstsenaariumides. Näiteks maapealsed rööpad, mida nimetatakse ka roboti seitsmendaks teljeks, on ühte tüüpi roboti kõndimise telg, mida kasutatakse peamiselt sellistes valdkondades nagu keevitamine, valamine, mehaaniline töötlemine. Välistelg seevastu on maapinnale või õhku kinnitatav kõnnimehhanism, mis võib katta laiemat tööd või olla rakendatav mehaanilistele haaratsidele.
Robotijuhikud, välisteljed ja maapealsed rööpad on tööstusrobotite valdkonnas olulised komponendid, millel on erinev mõju robotite kasutusalale ja efektiivsusele.
1, roboti juhtsiin
Roboti juhtsiin on seade, mis suudab juhtida tööstusroboteid liikuma mööda määratud rada. See seab kindlale teele rida koordinaatpunkte, mis võimaldab robotil neid punkte automaatselt jälgida ja vastavaid toiminguid teha. Roboti juhtrööbas koosneb peamiselt rööbastest, juhtimisseadmetest, juhtimissüsteemidest ja roboti kinnitusdetailidest.
Rada
Rööbastee on roboti juhtrööpa põhiosa, mis koosneb tavaliselt lineaarsest juhtrööpast, kaarjuhikust, ristristi juhtrööpast jne. Need rajad on paigutatud vastavalt koordinaatide punktide positsioonidele, mida tuleb projekteerida, nii et et robot jõuaks liikumise ajal täpselt määratud asendisse.
Juhtimisseade
Juhtseade on roboti juhtrööpa jõuallikas ja see kasutab tavaliselt servojuhtimissüsteeme, nagu servomootorid või samm-mootorid, et saavutada täpne kiirus ja asend. Juhtseade varustatakse ka vastavate ülekandekomponentidega, nagu hammasrattad ja nagid, et saavutada roboti sirge või kõvera liikumine mööda rada.
kontrollsüsteem
Juhtimissüsteem on roboti juhtrööpa aju, mis programmeerib ja juhib roboti liikumistrajektoori, et võimaldada robotil tegutseda vastavalt etteantud radadele ja tegevustele. Juhtsüsteem jälgib ka roboti liikumisolekut reaalajas, et tagada selle ohutus ja täpsus.
Roboti kinnitus
Roboti kinnitus on roboti juhtrööpa oluline komponent, mis võimaldab robotil saavutada juhtsiinil täpset positsioneerimist ja töötamist, fikseerides oma kehaasendi ja asendi. Robotkinnitused on tavaliselt varustatud vastavate andurite ja täiturmehhanismidega, et saavutada automaatne tuvastamine ja dokkimine robotite ja seadmete vahel.
Roboti juhtrööpa omadus on see, et see võib laiendada roboti tööraadiust, laiendada roboti kasutusala, veelgi parandada roboti kasutamise tõhusust, vähendada roboti kasutamise kulusid ja saavutada terviklik automatiseeritud tootmine. Seda kasutatakse peamiselt sellistes tööstusharudes nagu keevitamine, valamine, mehaaniline töötlemine, intelligentne laondus, autotööstus, kosmosetööstus jne. See võib parandada tootmise efektiivsust, vähendada töömahukust, vähendada käsitsi toimingutest põhjustatud riske ning seega parandada tootmise kvaliteeti ja ohutust.
2, välimine telg
Väline telg on teist tüüpi roboti kõnnitelg, mida tuntakse ka kui maapealset rada või roboti seitsmendat telge. Seda tüüpi telge kasutatakse peamiselt roboti tööraadiuse laiendamiseks ja kasutusala suurendamiseks. Välisvõlli struktuur sisaldab peamiselt teraskonstruktsiooni, lineaarset juhtrööpa, hammasrattaid, hammaslatte, servomootoreid, reduktoreid, liugsiiniga automaatseid õlitusmasinaid (valikuline), tõmbekette ja muid piiravaid komponente. Selle tunnuseks on võime lihtsalt juhtida ja teostada toiminguid, saavutades keeruka ruumilise trajektoori juhtimise.
Välisvõlli projekteerimisel tuleb arvesse võtta selliseid tegureid nagu maapinna keskkond, liikumiskiirus ja kandevõime, mistõttu selle konstruktsioonivorm ja jõudlusnõuded erinevad juhtrööpa omadest. Välisel teljel kasutatakse tavaliselt tugikonstruktsioonidena ülitugevaid terasraame ja lineaarseid juhikuid, samas kui jõuallikatena on see varustatud servomootorite ja reduktoritega, et saavutada roboti külg- või pikisuunaline liikumine maapinnal. Lisaks on välisvõllil ka automaatne määrimissüsteem, mis suudab libisevat siini regulaarselt õliga määrida, et tagada seadmete stabiilne töö.
Välist telge kasutatakse peamiselt robotite tööpiirkonna laiendamiseks, eriti stsenaariumide puhul, mis nõuavad toiminguid erinevates positsioonides, nagu kokkupanek, transport, pakkimine ja muud toimingud tootmisliinil. Väliste telgede abil saavad robotid liikuda erinevate positsioonide vahel, saavutades paindlikuma ja tõhusama automatiseeritud tootmise. Seda kasutatakse peamiselt sellistes tööstusharudes nagu autotootmine, mehaaniline töötlemine ja toiduainete pakendamine, mis võib parandada tootmise efektiivsust, vähendada töömahukust ja vähendada käsitsi toimingutest põhjustatud riske, parandades seeläbi tootmise kvaliteeti ja ohutust.
3, maapealne rada
Maapealne rada on maapinnale või selle alla paigaldatud mobiilne seade, mis on mõeldud peamiselt roboti külg- või pikisuunalise liikumise saavutamiseks maapinnal. Maapealse rööpa projekteerimisel tuleb arvesse võtta selliseid tegureid nagu pinnase keskkond, liikumiskiirus ja kandevõime, mistõttu selle konstruktsiooniline vorm ja jõudlusnõuded erinevad juhtrööpa omadest. Maapealsed rööpad kasutavad tavaliselt tugikonstruktsioonidena ülitugevaid terasraame ja hammasrattaid, samas kui jõuallikatena on need varustatud servomootorite ja reduktoritega, et saavutada robotite külg- või pikisuunaline liikumine maapinnal.
Maapealse raja omadus on see, et sellega saab saavutada roboti pideva liikumise maapinnal, laiendades seeläbi roboti tööulatust. Võrreldes välisteljega on maapealsel siinil suurem liikumiskiirus, suurem kandevõime ja suurem stabiilsus. Maapealsete rööbaste projekteerimisel ja paigaldamisel tuleb aga arvesse võtta maapinna keskkonna mõju, näiteks maapinna tasasust ja tugevust. Seetõttu on projekteerimise käigus vaja läbi viia piisav maapinna uurimine ja analüüs, et tagada maapealse raja stabiilsus ja töökindlus.
Lühidalt öeldes on roboti juhikute ja välistelgede (maasiinide) struktuuris ja funktsioonides erinevusi, kuid nende peamisteks eesmärkideks on roboti tööulatuse laiendamine ja efektiivsuse parandamine. Täpsemalt kasutatakse robotijuhikuid peamiselt selleks, et tagada roboti liikumiseks fikseeritud tee, tavaliselt paigaldades juhikud õhku või roboti käele, et juhtida robotit liikuma mööda etteantud trajektoori; Välistelg on maapinnale või selle alla paigaldatud mobiilne seade, et saavutada roboti külg- või pikisuunaline liikumine maapinnal.