1. Keha ehitus
Tööstusliku roboti korpus koosneb pöörlevast alusest, suurest käest, väikesest käest ja muudest osadest, mis on kõige otsesem mehaaniline struktuur väljaspool robotit. Roboti kere konstruktsiooniosade hulka kuuluvad malm, valatud teras, valatud alumiinium, konstruktsiooniteras ja muud materjalid.
2. Reduktor
Reduktorit kasutatakse roboti iga liigendi koormuse kandmiseks. Mootori suur kiirus ja madal pöördemoment moodustavad pärast reduktori läbimist väikese kiiruse ja suure pöördemomendi, parandades seega roboti iga telje väljundmomenti, nii et robot suudab kanda suurt koormust. Robotitel on reduktoritele kõrged nõuded, nagu väiksus, väike mass, suur reduktsiooniaste, kõrge täpsus ja löögikindlus.
Praegu kasutatakse mitme liigendiga robotites laialdaselt kahte tüüpi reduktoreid: üks on RV reduktor, teine harmooniline reduktor. RV reduktorid paigutatakse nende suurema jäikuse ja pöörlemise täpsuse tõttu üldiselt suure koormusega asenditesse, nagu nool ja õlg; Harmooniline reduktor asetatakse küünarvarrele ja randmele.
3. Ajami juhtimissüsteem
Ajami juhtimissüsteemi kasutatakse peamiselt selleks, et juhtida robotit liikuma vastavalt seatud liikumisparameetritele. See sisaldab peamiselt servo draiverit, servomootorit ja kontrollerit.
(1) Servomootorit kasutatakse peamiselt roboti liigeste juhtimiseks. Nõutav on maksimaalne võimsuse massisuhe ja pöördemomendi inertsi suhe, suur käivitusmoment, madal inerts ning lai ja sujuv kiirusvahemik;
(2) Servodraiver on seade, mis paneb servomootori liikuma. Vastavalt kontrolleri juhistele annab servodraiver servomootorile vastava voolu, et tagada servomootori liikumine vastavalt nõutavale liikumiskiirusele, kiirendusele, tööasendile ja muudele tingimustele, nii et mehaanilise käe liikumine vastab seatud nõuetele.
(3) Kontroller saab oma sisemisi parameetreid käsitsi seadistada, et realiseerida roboti asendi, kiiruse, pöördemomendi ja muude funktsioonide juhtimine.
4. Kuueteljelise jadaroboti "telje" funktsioon
Traditsioonilistel kuueteljelistel tööstusrobotidel on üldiselt 6 vabadusastet ja levinumate robotite hulka kuuluvad pöörlemine (S-telg), alumine käsi (L-telg), õlavars (U-telg), randme pööramine (R-telg), randme. kiik (B-telg) ja randme pöörlemine (T-telg). Kuus liigendit sünteesitakse, et saavutada lõpus 6-DOF-liikumine.
Üks telg: esimene telg on alust ühendav osa, mis kannab kogu roboti raskust ning aluse vasakule ja paremale pöörlemist;
Teine telg: kontrollige roboti poomi ette- ja tahapööret;
Kolmeteljeline: kontrollige roboti noole edasi- ja tahapoole liikumist;
Neli telge: juhib roboti noole pöörlemist;
Viieteljeline: manipulaatori randme pöörlemise juhtimine ja peenhäälestus, tavaliselt saab tootest kinni haarates toote ümber lükata;
Kuus telge: kasutatakse otsakinnituse osa pööramiseks, mis võimaldab toote asukohta täpsemalt määrata.
NÕUANDED
Vastavalt erinevatele rakendusstsenaariumidele on randmeosal ka erinevad konstruktsioonikujundusmeetodid. B (pain) tähistab painutusstruktuuri ja R (tagurpidi) tähistab pöörlevat struktuuri.