Liigendite arvu, mida robotmehhanism suudab iseseisvalt liigutada, nimetatakse roboti mehhanismi liikumisvabaduse astmeks või lihtsalt vabadusastmeks. Üldiselt võib vabaduse aste roboti tehnilise näitajana peegeldada roboti tegevuste paindlikkust ja seda saab väljendada lineaarsete liikumiste, võngete või telje pöörete arvuga.
Praegu kasutatakse tööstusrobotite juhtimismeetodiks mehaanilise õla iga liigendi käsitlemist eraldiseisva servomehhanismina, see tähendab, et iga telg vastab serverile. Iga serverit juhitakse siini kaudu ning kontroller seda juhib ja koordineerib ühtlaselt.
Tööstusrobotidel on automaatjuhtimine, ümberprogrammeeritavad ja mitmeotstarbelised funktsioonid. Roboti manipulaatoril on kolm või enam programmeeritavat telge. Tööstusautomaatika rakendustes võib roboti alus olla fikseeritud või teisaldatav. On näha, et tööstusrobotite telgede arv on oluline tehniline näitaja.
Mitu vabadusastet on tööstusrobotidel üldiselt?
Enamikul tööstusrobotitel on 3-6 liikumisvabadusastet, randmel on tavaliselt 1-3 liikumisvabadusastet; Juhtsüsteem sisaldab jõuseadet ja ülekandemehhanismi, et panna täiturmehhanism vastavaid toiminguid genereerima; Juhtsüsteem saadab vastavalt sisendprogrammile käsusignaale ajamisüsteemile ja täiturmehhanismile ning juhib neid.
Kas robotitel on parem, kui neil on rohkem vabadusastmeid?
Üldiselt, mida rohkem vabadusastmeid robotil on, seda lähemal on ta inimese käe liikumisoskustele ja seda parem on selle mitmekülgsus. Kuid mida rohkem vabadusastmeid sellel on, seda keerulisemaks muutub selle struktuur ja mida kõrgemad on üldised nõuded robotile, seda keerulisem on selle projekteerimine ja tootmine.
Kuigi robotite paindlikkus suureneb koos telgede arvu ehk vabadusastmete suurenemisega, kasutatakse praegustes tööstuslikes rakendustes laialdaselt kolmeteljelisi, neljateljelisi, viieteljelisi, kahepoolseid ja kuueteljelisi tööstusroboteid ning telgede arv sõltub tavaliselt konkreetsest rakendusest. Seda seetõttu, et spetsiifilisemates tööstusrakendustes ei nõuta robotitelt sageli suurt paindlikkust, samas kui kolme- ja neljateljelistel robotitel on suurem kuluefektiivsus ja suuremad kiiruse eelised.