BORUNTE Tööstusrobot inglise keeles （HC） kasutusjuhend —— Käsitsi olek

BORUNTE Tööstusrobot inglise keeles （HC） kasutusjuhend —— Käsitsi olek

Kolmanda käigu manuaalne nupp tabas&"; manuaal &"; manuaalsesse olekusse saab oleku robotil toimimise õpetamiseks teostada. Nagu allpool näidatud:

1, programm

Kompositsiooni moodul: vormide komplekt sisaldab põhiprogrammi ja kaheksa alamprogrammi saab valida vastavalt nende tegelikule kasutamisele.

Programmi valiku meetod: tõmmake alla&"; Edit &"; menüüst valige programm (klõpsake üks kord, mis tähendab, et see on valitud).

Spetsiaalne alamprogramm: alamprogramm 8 (alam-8), programm ise vaikimisi alamprogrammis 8 (alam-8), olenemata olekust (automaatne / käsitsi / seiskamine), käivitub automaatselt.

Näpunäide: kui programm õpetab automaatselt töötama, kui alamprogramm ja põhiprogramm töötavad korraga.

& "; Programmeeritavad võtmed (uus M CMD) &": Saate programmeerida enda määratud võtme nimega. Uued programmeeritavad võtmed (uus M CMD): klõpsake nuppu&"New Programmable Keys (New M CMD) &"; → muutke nupu nime. Klõpsake nuppu OK → tõmmake alla" Edit" menüü. Programmeeritava võtme leidmiseks liigutage lehte üles ja alla. Juhiste lehele sisenemiseks nupu nime muutmiseks klõpsake üks kord. õpetama.

Programmeeritavad spetsiaalsed klahvid (uus M CMD):

& "Päritolu &"; Kui sooritate seiskamisrežiimis stopp -režiimi (alustamiseks vajutate uuesti kodunuppu), käivitab süsteem programmi, mida on redigeeritud jaotises&"Origin &"; klahvi, kui selles klahvis on juhitud avamis- või muid toiminguid.

& "Lähtesta &"; Vajutades [Reset] klahvi üks kord stopp -olekus, käivitab süsteem programmi, mida on lähtestusnupul muudetud.

Programmeeritavate klahvide kustutamine (uus M CMD): valige rippmenüüst nupu nimi&"; Redigeeri &"; ja seejärel klõpsake nuppu [Kustuta programmeeritavad võtmed (uus M CMD)]. Uus programmeeritav võtmete vooskeem:

& "Proov &": vajutage seda nuppu, robot hakkab seda sammu käivitama.

& "Üles [GG" ": Eelmisele reale liikumiseks klõpsake programmi.

& "Alla"&": klõpsake järgmisele reale liikumiseks.

& "Kopeeri": klõpsake nuppu [Kopeeri], et avada valikukasti valitud koopia sisu, nagu allpool näidatud:

MÄRKUS:&"; valitud rida &" sisestatud number; redigeerimiskast näitab programmi numbrit.

Kasutusjuhtumi kopeerimine: Oletame, et soovite kopeerida järjekorranumbreid 0 ja 1, et oodata programmi X011 läbimist, toimige järgmiselt.

Samm: klõpsake nuppu Kopeeri, sisestage&"; Valitud rida &"; redigeerimiskasti ja seejärel klõpsake nuppu [Kopeeri valitud rida praegusele reale].

Samm 2: Valige järgmine rida, mille soovite programmi kleepida. Klõpsake nuppu [Kleebi].

Märkus: Kui mooduli&"lõppu koopia, &"; see lause on kleebitud programmi on kehtetu, moodul peab olema viimases etapis selle lause lõpp.

& "; Kleebi &": kleepige kopeeritud programm ühe klõpsuga.

& "; Redigeeri &": klõpsake nuppu [Muuda], et avada redigeerimise dialoogiboks programmi sisu muutmiseks.

"Kilp": klõpsake sellel kilbil, kui soovite tühistada, ja seejärel&"; kilp &"; võib olla.&"Kustuta &": programmi kustutamiseks klõpsake nuppu Kustuta.

& quot; Parandusindeks." ;: klõpsake automaatse viimistluse järjestuses olevat numbrit.

2 、 Action menüü

Klõpsake" Editor S/H&"; siseneda tegevus tüüpi liides õpetada, see liides kokku 17 tegevust, klõpsake vastavat toimingu nuppu, et siseneda toimingute redaktori liidese seadmiseks. Nagu allpool näidatud. Menüü Ava avamiseks klõpsake üks kord ja menüü Sulgemiseks teist.

2.1, telje tegevus

Klõpsake nuppusiseneda järgmisesse liidesesse.

Sisestage:Valige juhiste lehel koht, kuhu soovite toimingu sisestada, ja valige toimingu õpetamine. Toimingu programmi lisamiseks klõpsake nuppu Lisa.

Sisestage:Kui telg ja sihtkoht klõpsavad&", seadistage &"; ja seejärel klõpsake&"; Sisesta [GG" "; õpetada programmile sihtpunkti asukohta.

Sünkroonimine:Valige mitu telge ja seejärel valige" Synchronize&"; telg liigub samal ajal.

Suhteline punkt:Kontrollige telje koordinaate pärast redigeeritud võrdluspunkti valikulise kasutamise punkti.

Varajane lõpppositsioon:Selle sammu lisamine õpetamisse näitab, et järgmine liikumine on alanud, kui telg ei ole lõppasendisse jõudes sihtasendisse jõudnud.

Kasutusjuhtum:Kui edasiasendiks on seatud 200 ja asendiks 1000, liigub telg asendisse 800 (1000-200) ja viiakse läbi järgmine samm ning protseduur jätkub 1000-ni.

ESD POS:Sisestage see samm õpetustesse, et näidata, et telg aeglustub määratud kiirusel, kui jõuab aeglustatud edasijõudmise asendisse.

Kasutusjuhtum:Kui edasiasend on seatud 200 -le, on edasiliikumise aeglustusmäär 5%, positsioon on 1000 ja kiirus 80%. Siis telg 0-800 kuni 80% töökiirusest, 800-1000 kuni 5% kiirus. Signaali seiskamine või kiire seiskamine: kui sisendsignaal on tuvastatud, aeglustub see kohe või peatub.

Suhteline (suhteline):Liigutab määratud kaugust praeguse asukoha suhtes.

Peatus:Valides telje ja valides&"Stopp &", peatub programm kohe töötamisel.

2.2, tee

Klõpsake nuppusiseneda järgmisesse liidesesse.

Ala 1 on sisestatava toimingu tüüp:

Rida 2D (rida XY, rida XZ, rida YZ):Hoiab positsiooni tasapinnas praegusest asendist kuni&"lõpp -punkti &"; positsiooni.

3D rida:Ruumis, praegusest asukohast kuni&", seatud lõpuni &"; asend, et säilitada asend, et minna otse.

Kõver 2D (kõver XZ, kõver XZ, kõver YZ):Hoiab kaare tasapinnal praegusest positsioonist asendisse, mis on seatud vahepunkti ja lõpp -punktiks.

3D -kõver:Ruumis, praegusest kuni&", seadke keskpunkti &"; positsioon ja&"seatud &" lõppu; positsiooni kõvera võtmiseks positsiooni säilitamiseks

Hoiak:praegusest asendist sihtasendisse.

Suhteline rida:Praegune punkt lähtepunktina, nihke koordinaatide suund.

Suhteline kõver:Praegune punkt lähtepunktina, nihke koordinaatide suund.

Posirge joon:praegusest sihtasendisse teisendamise punktist&"; määrake lõpp &"; sirgjoone asukohast.

Pose kõver:praegusest muutuspunktist sihtasendisse asendisse&", seatud keskpunkti &"; ja&"lõpuni &"; kõvera võtmise asendist.

Poseeri täisring:praegusest sihtpunkti teisendamise punktist&", seatud keskpunkti &"; ja&"seatud &" lõppu; ring.

Tasuta tee:rööbastee liikumine puudub, telje liikumine samal ajal liigub samaaegselt.

Suhteline liiges:Nihe telje suunas liigendi suhtes. Suhteline rüht: alates praegusest punktist hoiavad U, V, W asendit koordinaatide nihke suunas.

Suhtelise kehahoia kõver:praegusest punktist lähtepunktina, U, V, W, et hoida asendit koordinaatide nihke suunas.

Täisring:Joonistab kolme teadaoleva punktiga ringi.

Piirkond 2 on asukoha määramise meetodi koordinaatide määramine kahel viisil:

Esimene: kui praegune käsitsi juhtimine kuvab redigeerimiskoha koordinaadid, et redigeerida kasti, peate esmalt vajutama nuppu [set] ja seejärel klõpsama [set the end], kui soovite nullini on otsene klõps nupul [Null]. Teiseks: kasutage võrdluspunkti, märkige võrdluspunkti valikukast 111 rippmenüüst kolmnurga nooled, et valida&"; punkt &", ja seejärel klõpsake&"; määrake keskpunktiks &" ; või&"; Määrake lõpp -punkt (Set Epos) &"; nupp sihtpunkti koordinaatide asendamiseks Koordinaatide väärtus võib olla.

Võrdluspunkti nupp Redigeerimismeetod:

Samm: märkige ruut selle kasutamiseks.

2. samm: võrdluspunkti redigeerimisnupu liidese avamiseks klõpsake seda ikooni vasakus alanurgas, nagu allpool näidatud:

Võrdluspunkti roll: hõlbustada kasutajal taaskasutatava punkti asukohta. Märge! : Vaba tee võib viidata ainult liigenditele ja suhtelised liigendid võivad viidata ainult nihkepunktidele. Ülejäänud toimingutüübid võivad viidata ainult teepunktidele.

Redigeerimisprotsessi punktid:

Samm 1:Asukohajuhend: väärtuse muutmine otse Liigutage telg sihtpunkti ja seejärel klõpsake&"; Määra maailmaasend või [GG" "; Määra ühine positsioon &"; (valige vastavalt uue punkti tüübile).

2. samm:Looge dialoogiboksis Punktinimi uue punkti nimi.

3. samm:Uue tüübipunkti (uus sõlm, uus tee, uus nihkepunkt) loomiseks klõpsake üks kord, et muuta tühja punkti redigeerimise punkti dialoogiboksis. Kustutusmeetod: valige kustutatav punkt helesiniseks ja seejärel klõpsake nuppu &; Kustuta&"; nuppu.

Asukoha asendamise meetod:Muutke&"; Uus asukoht &"; ja klõpsake&"Asenda asukoht &"; asendamise lõpetamiseks nuppu.

2.3 、 Signaali väljund

Klõpsake nuppunupp siseneb järgmisesse liidesesse:

Väljundsignaali sisestamise meetod: valige väljundpunkti tüüp (□ Y/□ plaadi väljund/□ vahemuutuja/□ ajaväljund Y/□ intervalli väljund Y/□ intervalli väljund M) → valige väljundpunkti sisse/välja (□ sisse/□ väljas) → Määrake viivitusaeg → klõpsake nuppu [Salvesta] → valige asukoht, mille soovite õpetamislehele sisestada, ja klõpsake [Lisa]. Märkus: Väljundnupu klõpsamine muutub roheliseks ja väljundpunkt väljastab signaali.

Y: Y lülitatakse pärast viivituse ootamist sisse või välja.

Tahvli väljund: valides tahvli tüübiks IO -plaadi või M -tahvli, on plaadi ID IO -plaatide arv või plaat, mis ootab viivitust, nagu allpool näidatud:

Vahemuutuja: muutuja väärtus, mida saab muuta.

Näide vahemuutuja kasutamisest: Põhiprogrammis õpetage vahemuutuja väljundit M027 (häire olek) ja oodake alamprogrammis vahemuutuja M027 (häire olek). Põhiprogrammi õpetamine ：

Alamprogrammi õpetamine.

Ajaväljund Y: Kui programm selle sammu täitmisel käivitub, lülitatakse Y väljund sisse ja lülitatakse automaatselt välja vastavalt määratud ajale. Järgmine toiming sooritatakse ootamise ajal.

Intervallväljund Y: Intervalliga määratud moodul väljastatakse ja Y väljastatakse vastavalt tööajale.

2.4, signaali tuvastamine

Klõpsake nuppunupp siseneb järgmisesse liidesesse:

Sisestamise alguse tuvastamine ja lõpu tuvastamise toiming tehakse sisendsignaali olemasolu või puudumise tuvastamiseks alates tuvastustoimingu algusest kuni lõpu tuvastamise toiminguni ning häire rahuldatakse kohe, kui tingimus on täidetud.

2.5, tingimuslik hüpe

Klõpsake nuppunupp siseneb järgmisesse liidesesse:

Siltide kasutamine ：

1 、 Valige suvand „Define Labels”, klõpsake siltide redigeerimiskasti &; „Label” Pop up klaviatuuri redigeerimise nimi.

2 Sisestage eelmise sammu sildi nimi sellesse kohta, kus peate programmi sisse lülitama.

3, valige suvand „Määra siltide valik”. Sisestage tingimuste valimise liides:

4 、 Pärast tingimuste muutmist klõpsake sisestatavas kohas nuppu [Lisa].

Märkus: märgistuse sisestamiseks kasutage alati tingimuslikku hüpet.

2.6, Oota

Klõpsake nuppunupp siseneb järgmisesse liidesesse:

Ootussignaali sisestamise meetod:Valige ootepunkti tüüp (X või vahemuutuja) → valige ootamise sisse- või väljalülitamise või tõusva või langeva serva signaali tüüp → määrake viivitusaeg → klõpsake nuppu [Salvesta] → õpetuslehele lisatavat kohta Järgmine klõpsake [Insert].

Lihtne viivitus:Pärast lihtsa viivitustoimingu sisestamist käivitatakse käivitus automaatselt, kuni toiming ootab määratud viiteaega, enne kui jätkatakse järgmise toimingu käivitamist.

Tõusev serv:Signaal on eimillestki.

Langev serv: Signaalid jah -ei.

Märkus:Kui toiming teostatakse pärast sisestamist, annab süsteem helisignaali, kui määratud ooteaja tingimust ei saavutata.

2.7, loendur

Klõpsake nuppunupp siseneb järgmisesse liidesesse:

Loendurit saab selle liidese all redigeerida.

Loenduri klassifikatsioon: 1 1 tüüpi loendur Tühja tüübi loendur Määrake hetkeväärtuste loendur.

Loenduri uus meetod: valige loenduri tüüp → Uus loenduri nimi → klõpsake nuppu [Uus] → klõpsake nuppu [Salvesta] → Lõpeta.

Praegune: praeguse loenduri loendusväärtus. Väärtust saab määrata vastavalt kasutaja tegelikule olukorrale.

Kasutage juhtumit praeguse väärtuse seadistamiseks: kui virna määratlemisel kasutatav loendur on ise määratletud loendur, eeldades, et enesemääratletud loenduri praegune väärtus on seatud 2, hakkab robot asju virnastama teisest üksusest, kui töötab esimene mudel. .

Siht: loenduri sihttootlus.

Praeguse väärtuse loenduri seadistamine: kui valite praeguse väärtuse ja sisestate selle väärtuse otse aadressi all olevasse sisendkasti, tähendab see, et väärtus on loenduri praegune väärtus; kui valite praeguse väärtuse ja kontrollite kasutusaadressi, sisestage väärtus Sisestatud väärtus on väärtuse aadressi all oleva loenduri praegune väärtus.

2.8, taimer

Klõpsake nuppunupp siseneb järgmisesse liidesesse:

Kui käivitamiseks on valitud taimer, tähendab see, et automaatne esimene režiim hakkab loendama, kui toiming on saavutatud, ja taimer ei loe ega tühjene pärast sihtväärtuse saavutamist;

Kui lähtestamine on valitud, tähendab see, et taimer tühjendatakse ja ajastatakse uuesti, kui taimer saavutab sihtväärtuse ja käivitab toimingu.

Kui on valitud automaatse lähtestamise funktsioon, tehakse taimeri lähtestamine taimeril oleva aja jooksul automaatselt ja taimer lähtestatakse. Kui toiming on saavutatud, alustatakse kordust.

Ühepunktiline väljund: väljastab või katkestab Y väärtuse IO tahvlil pärast taimeri lõppemist.

Kogu plaadi väljund: pärast taimeris kronograafiaega valige IO -plaadil IO -plaat, et väljastada või lahti ühendada kõik Y -väärtused kogu IO -plaadil.

ELi väljund: väljund või sisse-/väljalülitamine ELi tahvlis ELi tahvlis pärast taimeri lõppemist.

M -punkti väljund: kui taimer aegub, väljastatakse M -tahvli M -väärtuse punkt või see ühendatakse lahti.

M -plaadi väljund: valige IO -plaadiribal üks M -plaat, et väljastada või lahti ühendada kõik M -väärtused kogu M -tahvlil pärast taimeri lõppemist.

Tuvastussisend: olenemata sellest, kas IO -tahvli X -sisendpunktis on pärast taimeri lõppemist signaal ja kui see tuvastab, et tingimus ei ole täidetud, annab see kohe märku. Kui taimeri sihtväärtus on 5, aktiveeritakse tuvastussisend X25. Kui automaatne töötamise taimer jõuab 5 sekundini, tuvastatakse X25 signaal. Kui X25 jaoks pole signaali sisendit, annab see kohe häire.

Lähtesta taimer: lähtestatakse toimingutaimerile joostes (taimeritoimingu käivitamiseks käivitatakse ainult uuesti)

Peata taimer: toimingute taimerile jooksmine peatab taimerit (ainult siis, kui käivitatakse taimeri toiming, loetakse edasi)

2.9, sünkroonimine

Klõpsake nuppunupp siseneb järgmisesse liidesesse:

Sünkroonimise alguse ja sünkroonimise lõpu lisamine enne ja pärast programmi näitab, et programm on kombineeritud ja liigutatud samal ajal.

Märge:

1. Sünkroonimist ei saa üksteisega pesastada.

2. Hüppamine ei saa sünkroonimisfunktsiooni kasutada.

3. Tekib teatud sünkroonimise alguse ja sünkroonimise lõpu kombinatsioon. Kui sünkroonimine algab, on vaja õpetada teist sünkroonimise lõppu.

4, tingimused võivad kasutada sünkroonimisfunktsiooni.

2.10, kommentaar

Klõpsake nuppunupp siseneb järgmisesse liidesesse:

Kommentaar on märgi tähendus. Kui kasutaja õpetab palju programme ja kui liiga palju väljanägemist tundub segane, võib probleemi leidmiseks esitada erinevaid kommentaare enne ja pärast erinevaid programme.

Kommentaaride redigeerimise meetod: avage teksti muutmise kast tühja klõpsuga → muutke nime ja klõpsake nuppu [Salvesta] → valige lisatava positsiooni järgmine rida ja klõpsake [Lisa].

2.11, virn

Klõpsake nuppunupp siseneb järgmisesse liidesesse:

Virnatüübid liigitatakse järgmiselt: üldine virnastamiskast ja virnastamine kasti andmeallika virnastamine 4 jardi neli kategooriat.

Üldiselt võib virnade üldise virnastamise jagada kahte kategooriasse: ristkülikukujuline kuju ja nagu nimigi ütleb, saab ruudukujulise eseme virnastada;

Offset-virna saab virnastada rombikujuliselt või virnastada kallakule (Z-telje nihe).

Pange ristkülikukujuline toimimisviis kokku:

1. Esmalt klõpsake&"Uus &"; nuppu, et luua uus virna nimi või avada ehitatud failinimi.

2. Virna redigeerimisliidesesse sisenemiseks klõpsake “→”.

3. Määrake alguspunkti koordinaadid ja vahekaugused. Selle seadistamiseks on kaks võimalust.

Kasutage seadistamiseks kolme punkti meetodit. Kolmepunktiline meetod on nihe ja vahekauguste automaatne arvutamine, kasutades kolme määratud punkti.

Virnatüübid liigitatakse järgmiselt: üldine virnastamiskast ja virnastamine kasti andmeallika virnastamine 4 jardi neli kategooriat.

Üldiselt võib virnade üldise virnastamise jagada kahte kategooriasse: ristkülikukujuline kuju ja nagu nimigi ütleb, saab ruudukujulise eseme virnastada;

Offset-virna saab virnastada rombikujuliselt või virnastada kallakule (Z-telje nihe). Pange ristkülikukujuline toimimisviis kokku:

1. Esmalt klõpsake&"Uus &"; nuppu, et luua uus virna nimi või avada ehitatud failinimi.

2. Virna redigeerimisliidesesse sisenemiseks klõpsake “→”.

3. Määrake alguspunkti koordinaadid ja vahekaugused. Selle seadistamiseks on kaks võimalust.

Kasutage seadistamiseks kolme punkti meetodit. Kolmepunktiline meetod on nihe ja vahekauguste automaatne arvutamine, kasutades kolme määratud punkti.

Teises etapis viige robot virna lähteasendisse ja seejärel klõpsake nuppu „Set In“, et määrata praegune koordinaatide väärtus iga telje koordinaatide redigeerimiskasti.

Kolmandas etapis viige manipulaator X1 telje suunas järgmisse punkti ja seejärel klõpsake nuppu [Set], et määrata koordinaatide väärtus X1, Y1 koordinaatide redigeerimiskastile. Seejärel liigutage robot Y1 telje suunas järgmisse punkti ja klõpsake seejärel nuppu [Set], et määrata koordinaatide väärtus X1, Y1 koordinaatide redigeerimiskastile.

Samm 4 Muude seadete jaoks eelmisele lehele naasmiseks klõpsake nuppu [OK].

Ärge kasutage kolmepunktilist meetodit: arvutage vahekaugus käsitsi.

Esimese sammuna sisestage liides, nagu on näidatud alloleval joonisel. Liigutage robot käsitsi virnastamise alguspunkti ja seejärel klõpsake [Set] nuppu, et määrata praegune koordinaatide väärtus iga telje koordinaatide redigeerimiskastile.

Teises etapis mõõtke käsitsi iga telje punktide vahe ja redigeerige vahekauguse väärtused vastavatesse redigeerimiskastidesse.

Kolmandas etapis määrake iga telje virnastamise suund ja positiivne suund viitab teljeasendi suunale + (teljeasendi suuna tuvastamiseks vajutage käsikontrolleri telje nuppu).

4, seadke virnade arv, tellige, loendur ja käivitage tellimus, liides, nagu allpool näidatud:

Käte valik: XYZUVW kuue telje kasutamisel on õlg 1 XYZ telje virn, õlg 2 on UVW telje virn, õlg 3 on ZUV telje virn, õlg 4 on XYW telje virn ja virnastatav õlg saab valida vastavalt olukorrale . Loendus: määrake kuhjapunktide arv teljel.

Käivitusjärjestus: määrab iga telje virnastamise järjekorra.

Loenduri valik:&"; ise &"; tähendab, et programm töötab režiimis, süsteemi vaikimisi loendurit on suurendatud 1 võrra; kohandatud loendur (toimingumenüüs -> [loendur] seadistamiseks).

6, muutke andmeid ja klõpsake nuppu [Salvesta].

7, mängides √&", kasutades virna &";&"stack &"; virna kasutamise valimisel ja virna kiiruse määramiseks valige programmis hea asukoht, klõpsake&", &"; pinu redigeerimiseks õpetama.

8, kui virna loenduri pluss 1 õpetamisprotsessi lisatavate kohandatud loendurite kasutamine muidu ei loe.

Nihkehunniku töömeetod:

Nihutatud virnade kasutamine võib olla virnastatud rombikujuliseks või virnastatud kaldpinnale (Z-telje nihe)

1, klõpsake esmalt&"Uus &"; nupp, et luua uus virna nimi või avada failinimi.

2, klõpsake&"; → &"; virna redigeerimisliidesesse sisenemiseks.

3. Märkige suvand [Kasuta nihke]

4, määrake alguspunkti koordinaadid ja vahekaugus.

Teemandikujuline hunnik, kui komplekti lähtepunkt ja vahekaugus on kaks:

Seadistamiseks kasutage kolmepunktimeetodit: kolmepunktiline meetod on kasutada, et automaatselt arvutada kolme punkti nihe ja kaugus.

Esimene samm käsitsi olekus klõpsake&", kolmepunktiline meetodikomplekt &"; nuppu, et siseneda allpool kuvatud redigeerimislehele.

Teises etapis viige robot virna lähteasendisse ja seejärel klõpsake [Set] nuppu, et määrata praegune koordinaatide väärtus iga telje koordinaatide redigeerimiskasti.

Kolmandas etapis viige manipulaator X1 telje suunas järgmisse punkti ja seejärel klõpsake nuppu [Set], et määrata koordinaatide väärtus X1, Y1 koordinaatide redigeerimiskastile. Seejärel liigutage robot Y1 telje suunas järgmisse punkti ja klõpsake seejärel nuppu [Set], et määrata koordinaatide väärtus X1, Y1 koordinaatide redigeerimiskastile.

Samm 4 Muude seadete jaoks eelmisele lehele naasmiseks klõpsake nuppu [OK].

Kolme punkti meetodit ei kasutata: arvutage käsitsi telje nihkekaugus ja vahekaugus.

Esimese sammuna sisestage liides, nagu on näidatud alloleval joonisel. Liigutage robot käsitsi virnastamise alguspunkti ja seejärel klõpsake [Set] nuppu, et määrata praegune koordinaatide väärtus iga telje koordinaatide redigeerimiskastile.

Teises etapis mõõtke iga telje punktide vaheline kaugus ja nihe käsitsi ning muutke vahe- ja nihkeväärtused vastavatesse redigeerimiskastidesse.

Kolmas samm on iga telje virnastamissuuna määramine ja positiivne suund viitab teljeasendi suunale + (tuvastamiseks vajutage käsikontrolleri telje klahvi) tagurpidi viitab telje suund. telje asend.

X, Y nihkeefekti kaart:

X -nihke mõju on näidatud allpool, vasak vasakpoolne ja parem nihutatud X -nihkega.

Enne erapooletut Pärast nihutust

Y -nihke mõju on näidatud allpool, vasak vasakpoolne ja parem nihutatud X -nihkega.

Enne erapooletut Pärast nihutust

Kaldus vaia alguspunkt, pigi seadistusrežiim:

Esimene samm on viia manipulaator virna algusasendisse käsitsi ja seejärel klõpsata nuppu [Set], et määrata praegune koordinaatide väärtus iga telje koordinaatide redigeerimiskastile.

Teises etapis seadke nihkekaugus Z suunas (vaikimisi on X X suunas). Kui soovite Z -d nihutada Y -suunas, märkige [Y -suunaline nihutus Z].

Kolmas samm, määrake virnastamise suund, loendage, tellige, loendur ja käivitage tellimus.

Suund: suund, telje asendi suund +, miinustelje suund, telje suund.

Loendus: määrab teljele virnastatavate punktide arvu. Käivitusjärjestus: määrab iga telje virnastamise järjekorra.

Loenduri valik:&"; ise &"; tähendab, et programm töötab režiimis, süsteemi vaikimisi loendurit on suurendatud 1 võrra; kohandatud loendur (toimingumenüüs -> [loendur] seadistamiseks).

Neljas samm, muutke andmeid ja klõpsake nuppu [Salvesta].

Viies samm, mängides √&", kasutades virna &";&"stack &"; virna kasutamise valimisel ja virnastamiskiiruse määramisel valige programmis hea asukoht, klõpsake&"; Seaded &"; pinu redigeerimiseks õpetama.

Kuues samm, kui kasutate virna loenduri pluss 1 või loenduri õpetamisprotsessi lisamiseks kohandatud loendurit, ei lähe arvesse.

Kallaku nihke virnastamise näide:

Oletame, et peate koguma neli ringi järgmisesse hunniku asendisse

Õppelehe seadistamine:

Märkus: 1, kuna loendur on valitud tehnoloogia määratlusest, peab loenduri järel õpetama rohkem kui ühte virna pluss 1

2, kui loendur on täis, näiteks pärast uute tingimuste algust, vajadust kasutada hüppe tühjendamiseks tingimusi, tingimuslikud hüpata lehe seaded, nagu allpool näidatud:

Virnastamise üldine näide: Tuntud tingimused:

1. Eseme väikese ruudu suurus, laius ja kõrgus on: 100*100*100 (mm)

2, peate 3 toodet virnastama XYZ positiivses suunas

3, toote eesmine ja tagumine vasak ja parem kaugus on 20 mm

4. Loendur kasutab kohandatud loendurit ja loendurile lisatakse uus “stack counter”. Konkreetsed seaded on järgmised:

Esimene samm: kõigepealt kohandage loendurit.

2. samm: sisenege virnalehele ja tehke seaded, nagu on näidatud alloleval joonisel. Määrake kõik virna alguspunkti koordinaadid väärtuseks 0.

Lõplik kuhjuv efekt on näidatud järgmisel joonisel: Märkus. Alloleval joonisel märgitud seerianumbrid näitavad virnastatud toodete järjekorda.

Originaalpunkti virnastamine

Pakkimine ja virnastamine kasti ning virnastamine kasti:

1. Valige suvand „Pakkimine ja virnastamine kasti”.

2. Virna redigeerimisliidesesse sisenemiseks klõpsake “→”.

3. Esmalt klõpsake&"Uus &"; nuppu, et luua uus virna nimi.

4. Määrake selle liidese esimeses kastis olevate toodete vahekaugus, kogus, tellimus, suund ja loendurite valik.

5. Järgmise redigeerimisliidese avamiseks klõpsake “→”. See liides määrab iga virnastamiskasti vahelise vahe, koguse, järjestuse, suuna ja loenduri valiku.

6. Määrake kõik andmed ja klõpsake nuppu Salvesta.

7. Luksumine [Kasuta virna] Valige [Stack] -is kasutatav virn ja määrake virnastamiskiirus. Valige programmis asukoht ja klõpsake virna õpetamiseks muutmiseks nuppu „Määra”.

[Kasuta nihutust]: pärast kontrollimist nihutatakse määratud kaugus eelmisest virnastamispunktist.

Kasti virnastamise näide: teadaolevad tingimused karbis:

1. Eseme väikese ruudu suurus, laius ja kõrgus on: 100*100*100 (mm).

2. XYZ -suunal on 3 toodet ja karbis on kokku 27 toodet.

3, toote eesmine ja tagumine vasak ja parem kaugus on 20 mm

4. Loendur kasutab kohandatud loendurit ja loendurile lisatakse uus loendur nimega „karbiloendur“. Õpetusleht on järgmine:

Teadaolevad tingimused väljaspool kasti:

1, kokku 4 kasti

2. Vaja on virnastada 2 kasti X -telje positiivses suunas, 2 kasti Y -telje positiivses suunas ja 0 kasti Z -teljele. Virnastamisjärjestus on järgmine: X → Y → Z.

3. Kastide vaheline kaugus on 500 mm ja ülemise ja alumise vahe on 0 mm. Õpetusleht on seatud järgmiselt:

Lõplik hunniku efekt on näidatud alloleval joonisel.

Andmeallika virnastamine

Andmeallika virna kasutamine:

1, valige&", andmeallika virn &"; valik.

2, klõpsake esmalt&"Uus &"; nuppu, et luua uus virna nimi.

3, klõpsake&"; → &"; virna redigeerimisliidesesse sisenemiseks.

4, valige andmeallika tüüp, andmeallika tüüp jaguneb kahte tüüpi ebaregulaarseteks punktideks (ebaregulaarse virnastamise jaoks), näiteks valige see ja seejärel klõpsake&"Redigeeri punkti [GG" "; redigeerimispunkti kasti konkreetse redigeerimispõhise kasutaja ID -ga.

5, mängides √"&"; kasutage virna &"; virna&"; kus valida, millist virna kasutada ja virna kiirust valida, valige programmis hea asukoht klõpsake&"; &"; pinu redigeerimiseks õpetama

Andmeallika tüübi valik&"; ebaregulaarsed punktid &"; ja seejärel klõpsake nuppu &, redigeeri punkti&"; nuppu, et siseneda punktide redigeerimise liidesesse, nagu allpool näidatud:

& "Asenda asend &": Klõpsake muudetud asukohta Klõpsake&"; Asenda asend &"; nuppu, et asendada vana koordinaatide asukoht praeguse asukohaga.

& "; Sünkroonimise asendamine &": Kui kasutajal on positsioonijoonis ja joonise alguskoordinaat ei ole kooskõlas manipulaatori lähtekoordinaadiga, saab selle sünkroonse asendamisega hõlpsasti ebaregulaarses punktis seadistada.

Klõpsake esimest punkti, et muuta praeguse punkti koordinaatide väärtus joonise päritolu (esimene punkt) koordinaatide väärtuseks, ja seejärel klõpsake nuppu [Salvesta], nagu on näidatud järgmisel joonisel:

Spetsiaalne kasutajatunnuse kuvamisliides:

Ebakorrapärase virnastamise näide: Võtke näiteks 6 ebakorrapärase punkti virnastamine horisontaaltasapinnale.

Pärast punkti redigeerimise lehel kuue positsiooni seadistamist ja loenduri valimist saate seadistuse lõpule viia, nagu on näidatud järgmistes sammudes.

Sisestage järgmine liides, tõmmake andmeallika kolmnurga nool alla ja valige „ebaregulaarne punkt”.

2. Kuue positsiooni õpetamiseks klõpsake redigeerimispunkti kasti sisenemiseks nuppu [Redigeeri punkti].

3. Valige loenduri tüüp. Vaikimisi valitakse oma loendur.

Saab virnastada järgmiselt:

Kasutage joonistusplaadi funktsiooni: klõpsake&"; Artboard &"; nuppu, et siseneda järgmisele lehele.

Kontrollige pintslit, et määrata XY telje asend ja pliiatsi kõrgus. Kui valite sujuva või sirge joone, saate kirjutada helesinisesse redigeerimiskasti. Kui kirjutate kirjutamise ajal valesti, võite klõpsata nupul „Kustuta”.

Tühjendage kõik ja kirjutage uuesti, nagu allpool näidatud:

Klõpsates&"; Arvuta tee [GG" "; nupp pärast kirjutamist genereerib punkti automaatselt, seejärel klõpsake nuppu Sule.

Automaatselt loodud punkte saab vaadata, klõpsates&"; Muuda punkte [GG" ":

vajutage „salvesta“ ja lisage virnastamisoperatsioon põhiprogrammi

2.12, kohandatud alarm

Sellele liidesele sisenemiseks vajutage nuppu „kohandatud äratus” ：

Valige häire nr ja vajutage 【sisestusklahvi】, et lisada alarmi osa programmi ， kui see käivitub häireosale, teeb robot häire ja peatub 。Kohandatud häire sisu saab muuta, meil on selle jaoks tarkvara, kui vajate, võtke meiega ühendust.

2.13, moodul

Selle liidese avamiseks klõpsake nuppu 【mudel】 saame siin mooduli helistada ：

Looge uus moodul ： vajutage 【uus moodul】 → sisestage mooduli nimi → 【salvesta】 → seadke programm moodulisse → 【salvesta】。

Kustuta moodul ： tõmba mooduli menüü alla ， vali moodul ja vajuta 【kustuta】。

Mooduli sisestamise viis ： rippmenüüst „helistamismoodul” ja valige moodul, mis tuleb menüüsse sisestada → rippmenüüst „tagasi lipu juurde” （märkus ： palun määrake lipp enne sisestamist） → 选 valige rida ja vajutage 【Lisa 】.

2.14, visuaalne juhendamine

järgmisele liidesele sisenemiseks vajutage nuppu Vision ision

valige andmeallikas ： valige „püüdmine” ， valige teatud väljund ， määrake tegevusaeg ， tegevusaeg ja intervallide aeg ， see tähendab teatud väljundi püüdmise aega ， püüdmise intervalli ， ja püüdmise aegu ， sisestage see programmi sisestage nägemisliides ooteaja määramiseks ， kui see ei õnnestunud, teeb robot häire

Näiteks seadsime väljundi Y15 2 sekundiks püüdma output väljundintervalli aeg on 3 sekundit ， pärast kolme püügikorda, 2 sekundit hiljem, kui kaamera ei suutnud tabada, teeb robot häire, parameter parameetri seadistus on selline nagu piltidel

2.15, tee kiirus

Järgmise liidese avamiseks klõpsake tee kiiruse nuppu:

funktsioon ： reguleerida trajektoori liikumiskiirust

Reguleerimisala applies kehtib ainult sirgjoonel tee ja kõvera liikumisel

Algne kiirus ： Kui see sisestatakse sirgjoone ja kõvera vahele, on algkiirus sama, mis kiirema kiirusega.

2.16, Andmekäsk

Järgmise liidese avamiseks klõpsake käsku Andmed ：

Lähtefunktsiooni käsk ： määrake iga telje suunamise järjestus ja kiirus

Tagasitee lähtekohani on jagatud kuueks liigiks, kasutaja saab valida vastavalt oma asutustele: ：

1, määrake käsitsi päritolu pluss lüliti.

Seadistage käsitsi koduasendiks juhuslik asukoht koos päritolusignaaliga ，, siis on see iga sihtimise lähtekoht. Põhiasendi seadmise protsess.

Käsirežiimis reguleerige kõik teljed originaallülitile, （lülitituli põleb） → seiskamisrežiimis sisestage „seaded“ → „masina seaded“ → „mootorikonfiguratsioonid“ ， klõpsake 【seadista lähtekohaks】 või 【tehaseseadistused päritolu ， ， seejärel 【salvesta päritolu】.

2, otsige otse Z -impulss.

Algusasendi seadistamise protsess mootori Z -impulssignaali leidmisega.

Käsirežiimis reguleerige kõik teljed originaallülitile, （lülitituli põleb） → seiskamisrežiimis sisestage „seaded“ → „masina seaded“ → „mootorikonfiguratsioonid“ ， klõpsake 【seadista lähtekohaks】 või 【tehaseseadistused päritolu ， ， seejärel 【salvesta päritolu】.

Kui robot peab kodus olema, vajutage käsitsi režiimis nuppu 【origin】 ja seejärel nuppu 【start】.

3 、 Lühike päritolu set määrab automaatselt päritolu pluss lüliti). Kui tagastate algpunkti, kui see tabab originaalmetallplaati, lõpetati koduprotsess, kui päritolulüliti on sisse lülitatud.

Esimest korda päritolu määramiseks või lähtepunkti tagasitee muutmiseks ： vajutage 【päritolu】, seejärel vajutage nuppu 【start】, robot läheb koju järjestustena。Kui iga telg on päritolu tagastanud, annab see häire ja küsib: „päritolu on muutunud” lähtestage lähteasend？ ”, kui peate lähtestama, vajutage nuppu 【lähtesta lähtekoht】 ，, kui te ei pea lähtestama, vajutage nuppu 【stopp】.

4, automaatselt lähtepunkti ja lüliti seadistamine (pikk algus) homKui asetatakse, tabab see originaalmetallplaati, läheb see ikkagi üle metallplaadi, plaadi ots on lähtekoht.

5, keskmine päritolu, metallplaadi keskmine punkt on päritolu.

6 、 sarnane päritolu, kui iga telg on päritolusignaaliga lähtepunkti lähedal, on see lähtepunkt, vajutage 【lähtekoht】, seejärel vajutage nuppu 【start】, robot läheb koju järjestusena, kui telg läheb lähedale päritolule, arvab süsteem, et see on päritolus.

Märkus:

1 、 Päritolukorraldust tuleb muuta programmeeritaval nupul [0] (seerianumber 0).

2 、 Programmi korral on sisestamise järjekord homing sequence

3, selles liideses saame seadistada kiiruse kodustamiseks (märkus) kiirus ei saa olla liiga kiire, vastasel juhul põhjustab see kokkupõrget.

märkus ： seiskamisrežiimis, tegelik kiirus=lähtekiirus （mootori väärtus）*telje kiirus

4, telg saab teha koduse liikumise samaaegselt, sisestades samaaegse alguse ja lõpu

2.17, käsk CAN

Can käsuliidesesse sisenemiseks vajutage CAN käsku ：

märkus ： seda funktsiooni saab kasutada ainult CAN Interneti -side režiimis

2.18 、 And Või Action

Järgmise liidese avamiseks vajutage nuppu „Ja või toiming” ：

Ja või toimingut kasutatakse signaalide ootamiseks ， Ja tegevus tähendab, et robot peab ootama mitu signaali korraga, kui signaalide puudumine annab robotile häire. Või tegevus tähendab, et ta peab ootama signaale, kui robot saab signaale, siis robot ei anna häiret.

2.19, pikendamine

Selle liidese avamiseks klõpsake laiendamise nuppu.

2.19.1, Marsruudi sisemine aadress

Aadressisisene marsruutfunktsioon on marsruudi käivitamine aadressi kasutades. Enne selle funktsiooni kasutamist peame määrama aadressi parameetri.

Aadress: see võib olla 800-890 aadress.

Aadressitüübid: joon 3D, kehahoiak ja vaba tee.

joon 3D ： seda kasutatakse ainult XYZ -telje jaoks joone jooksmiseks ， Kui aadress on 800 ， X -telg on 800, Y -telg on 801 ， Z -telg on 802.

Joone 3D poos ： kasutage joone 3D poosi käivitamiseks XYZUVW kuut telge ， kui sisemine aadress on 800 ， X -telg on 800, Y -telg on 801 ， Z -telg on 802, U -telg on 803 ， V -telg on 804 ， W -telg on 805805

Vaba punkt ： Kasutage XYZUVW kuue telge vabade punktide käitamiseks, ， kui sisemine aadress on 800 ， X -telg on 800, Y -telg on 801 ， Z -telg on 802, U -telg on 803 ， V -telg on 804 ， W -telg on 805805

2.19.2 、 Salvesta punkt

Punkti salvestamise funktsioon on praeguse punkti mällu salvestamine ， kui vajutame stopp -nuppu ja taaskäivitame, käivitab robot punktid uuesti

Salvestage tüübid ： maailma koordinaat- XYZ 、 maailma koordinaat- XYZUVW 、 ühine koordinaat ， maailma koordinaat XYZ salvestage ainult XYZ-telje maailmakordinaat ， maailma koordinaat XYZUVW salvestab ainult XYZUVW telje maailmakordinaadi ， ühine koordinaat salvestab XYZUVW ühiskoordinaadi.

salvestada aadress ： aadressi 800-890 saab salvestada

Toiming valige dev ainult praegune pos ja praegune positsioon lisavad kõrvalekaldeid.

Chanel ： 6 Chaneli saab kasutada.

Analoogväärtuse ： seadistusvahemik on 1-6.

Viivitus ： viiteaeg analoogväärtusele.

2.19.4, ohutusala

√ ohutu vahemik ja seadke telje jaoks ohutu vahemik.

Piiratud telje ja piirtelje seadistusvahemik on 801 ~ 899 ， väärtus （801 ~ 899） ei esinda täpset kaugust, see tähistab aadressi ， täpne kaugus, mis tuleb andmete käsus määrata

näide ： Kui X -telg on 300–500, Y on muutunud või Y on 0–100 ，, on häireks „5001”.

Esimene samm limited piiratud teljevahemiku märkuse seadistamine ： 801/802 ei ole kaugusmõiste

Vähem kui X telg （piiratud telg） seadistus ：

Rohkem kui X -telje (piiratud telje) seadistus ：

Teine samm ： piiratud telje tingimuste seadistamine 设 1 ： Kui Y -telg （piiratud telg） on muudetud, on see häire „5001”.

Kui Y （piiratud telg） on vahemikus 0–100, peab see olema häire nr „5001”

Märkus ： 803/804 ei ole kaugusvahemik. Kaugusvahemik tuleks määrata andmete käsuga ， seadistusviis on selline, nagu pildil näidatud ： seadke Y （piiratud） MINI vahemik ：

Määra piiratud telje maksimaalne vahemik ：

2.19,5, telje mepos

See funktsioon on mõeldud viimase positsiooni meeldejätmiseks. Nagu näitab pilt ： Y läheb asendisse 20 kiirusega 80 ，, siis jätkab see kiirusega 10 ，, kui X010 signal on signaal, kui positsioon on 60 , see mäletab seda positsiooni. Järgmise mooduli käivitamisel jookseb Y -telg kiirusega 80 kuni asendisse 60, ülejäänud 40, siis kiirusega 10. Kui X010 signaal on, mäletab see seda asendit.

Märkus:

1. kui määrame rusikale positsiooni 30 ，, läheb Y -telg kiirusega 80 asendisse 50

2. salvestamise aadress peaks olema 800–899.

2.19.6, vahetustööriist

2.19.11 、 set servoEn

Selles liideses saame servofunktsiooni sisse või välja lülitada.

Kui programm käivitub asendisse „set servoEn” ： X off ； Y on ； ”X -telje servo on välja lülitatud, Y -telje servo on sisse lülitatud ， annab see häire, kuna X -telje servo on välja lülitatud.

3, käsitsi

3.1, väljund

Selles liideses saame valida väljundi ， klõpsata 【, kui tuli põleb roheliselt, see tähendab, et väljund on olemas.

Kui IO-plaadid on 2-5 IO ， klõpsates järgmisel, saate IO-plaati kontrollida

Pärast tööriista koordinaadi seadistamist comes jõuab roboti juhtpunkt tööriista lõppu ， sel viisil saame tööriista asendit täpsemalt reguleerida.

Kahepunktiline kasutaja saab kasutada „kahe punktiga” ainult siis, kui kasutaja teab tööriista kõrvalekaldeid.

protsess!

1. samm ： kui robot on koduasendis, klõpsake koordinaatide väärtuse määramiseks nuppu set T set】.

2. samm: sisestage iga telje hälbe väärtus.

Samm 3: klõpsake seadete lõpetamisel nuppu Kinnita.

3.3, kohandatud nupp

Selles liideses saame kontrollida ja meile kohandatud nuppu.

Selle nupu kasutamise viis ： vajutage seda nuppu, mis on juba hästi redigeeritud ， robotkäsi käivitab selles programmi.

3.4, tabeli kalibreerimine

Töölauda saab selle liidese abil kalibreerida.

PO ： Lähtepunkt

PX osition Asend X -teljel

PY osition Asend y-teljel

töölaua loomise protsess.

1. Sisestage koordinaatsüsteem ja klõpsake uue koordinaatsüsteemi loomiseks nuppu [Uus].

2, seadke töölauale PO, PX, PY punktid

3, klõpsake koordinaatide teisendamiseks nuppu „OK muuta”.

Märkus ： PO PX ja PO PX jooned lõikuvad 90 ° nurga all ja paremast käest hoitakse X-telje Y-teljest neli sõrme. Pöial peaks olema ülespoole.

3.5, kasutusjuhend

Sisestage U-ketta skannimisjuhend ja paigaldusjuhend&"parameetrisse &"-&"; pilt &", kus juhiseid saab kuvada.