Tavaliselt kasutatakse seda robotite tehnilise indikaatorina, see peegeldab roboti toimingute paindlikkust ja seda saab esitada lineaarsete liikumiste, võngete või telje pöörete arvuna. Liigendite arvu, mida robotmehhanism suudab iseseisvalt liigutada, nimetatakse roboti mehhanismi vabadusastmeks, lühendatult vabadusastmeks, mis on lühendatud kui DOF. Praegu on tööstusrobotite poolt kasutusele võetud juhtimismeetod käsitleda manipulaatori iga liigendit eraldi servomehhanismina, see tähendab, et iga telg vastab serverile, iga serverit juhib siin ning kontroller juhib ja koordineerib tööd ühtlaselt. .
IS08373 selgitab tööstusroboteid järgmiselt: "Robotitel on automaatjuhtimine, ümberprogrammeeritavus ja mitmeotstarbelised funktsioonid. Roboti operaatoril on kolm või enam programmeeritavat telge. Tööstusautomaatika rakendustes võib roboti alus olla fikseeritud või liigutatav. On näha, et tööstusrobotite telgede arv on oluline tehniline näitaja.
Erineva vabadusastmega robotite rakendamise tööstuses määrab robotite telgede arv. Kas on parem omada rohkem vabadusastmeid?
Mida rohkem vabadusastmeid, seda lähemal on see inimkäe tegevusfunktsioonile ja seda parem on selle mitmekülgsus; Mida rohkem vabadusastmeid, seda keerulisem on struktuur ja seda kõrgemad on üldised nõuded robotitele, mis on roboti disainis vastuoluline. Telgede arvu kasvades suureneb ka roboti paindlikkus. Kuid praegustes tööstusrakendustes on kõige sagedamini kasutatavad kolmeteljelised, neljateljelised, viieteljelised kaheharulised ja kuueteljelised tööstusrobotid ning telgede arvu valik sõltub tavaliselt konkreetsest rakendusest. Põhjus on selles, et mõnes rakenduses ei nõuta suurt paindlikkust, samas kui kolme- ja neljateljelistel robotitel on suurem kuluefektiivsus ning kolme- ja neljateljelistel robotitel on ka olulised kiiruse eelised. Kui see on mõeldud ainult mõneks lihtsaks rakenduseks, nagu osade korjamine ja paigutamine konveierilintide vahele, siis piisab neljateljelisest robotist. Kui robotil on vaja töötada kitsas ruumis ning robotkätt peab keerduma ja tagurdama, on kuue- või seitsmeteljeline robot parim valik.
Praegu on tööstusvaldkonnas enim kasutatud kuueteljelisi roboteid. Kuue liigesega tööstusrobot on väga sarnane inimese käele, selle osad on samaväärsed õlgade, küünarnukkide ja randmetega. Selle "õlad" paigaldatakse tavaliselt fikseeritud aluskonstruktsioonile. Inimkäe ülesandeks on liigutada käsi erinevatesse asenditesse, kuueteljelise roboti ülesandeks on aga liigutada otsaefektorit ja paigaldada robotkäe otsa erinevaid konkreetsetele rakendusstsenaariumidele sobivaid täiturmehhanisme, näiteks haaratsid, pihustuslambid, puuriterad ja pihustid erinevate tööülesannete täitmiseks.
Hiljuti on erinevad robotitootjad välja andnud uusimad inimese-masina koostöörobotid, millest peaaegu kõik kasutavad seitsmeteljelise üleliigse vabadusastmega tööstusroboteid. Rahvusvaheliselt tuntud robotitootjad on teinud jõupingutusi, et tuua turule uusi tooteid seitsmeteljelistele robotitele, et haarata kõrgekvaliteedilisest uuest turust. Võrreldes traditsiooniliste nelja- ja kuueteljeliste tööstusrobotidega on aga tooteliikide ja müügiproportsioonide vahe praegu väga märkimisväärne.