Tööstusautomaatika valdkonnas on tööstuslike robotite korratavuse täpsus nende jõudluse mõõtmise üks peamisi näitajaid. See parameeter on ülioluline, kuna see mõjutab otseselt roboti ülesande täitmise täpsust ja tõhusust. Korduv positsioneerimise täpsus viitab täpsusele, mida roboti lõpp -efektor (näiteks võistluskalendr või keevitusrelv) võib saavutada samas asendis, täites samal ajal sama ülesande korduvalt. Tavaliselt mõõdetakse seda parameetrit millimeetrites või mikromeetrites.
Korduva lokaliseerimise täpsuse paremaks mõistmiseks võtame lihtsustatud näite. Eeldusel, et robot peab objekti teisaldama punktist A punkti B, on vajalik liikumiskaugus 100 millimeetrit. Kui robot esimest korda kolis, võis see sihtpunkti B pisut ületada 100,02 millimeetri võrra. Teise liikumise ajal võis see olla pisut lühem, liikudes 99,8 millimeetrit. Nii et roboti korduv positsioneerimise täpsus on 0,04 millimeetrit (100.02-99.8=0.04 mm).
Korduva positsioneerimise täpsust mõjutavad tegurid
1. Liigese ajami täpsus ja stabiilsus: roboti liigesed koosnevad tavaliselt servomootoritest ja reduktoritest ning nende komponentide täpsus ja stabiilsus on võtmetähtsusega tagamaks, et robot suudab oma positsiooni täpselt kontrollida.
2. Anduri eraldusvõime: robotid sõltuvad anduritest, näiteks kooderitest, oma liigeste asukoha tuvastamiseks. Mida kõrgem on anduri eraldusvõime, seda täpsem selle positsiooni täpsus.
3. Konstruktsiooniline jäikus: kui roboti käe ja liigestega on kõrge jäikus, võivad need liikumise ajal deformatsiooni minimeerida, mis on kasulik korduva positsioneerimise täpsuse parandamiseks.
4. Keskkonnategurid: keskkonna muutused, nagu temperatuur, niiskus ja vibratsioon, võivad mõjutada robotite positsioneerimise täpsust.
Taotlusjuhtum: autotööstuse keevitusliin
Autotööstuses peavad keevitusliinil olevad tööstusrobotid autokere välimised paneelid raami külge täpselt keevitama. Seda tüüpi rakendus nõuab tavaliselt keevisõmbluse kvaliteedi ja esteetika tagamiseks korduvat positsioneerimistäpsust ± 0,1 millimeetri piires. Näiteks on keevitusroboti korduv positsioneerimise täpsus ± 0,05 millimeetrit, mis tähendab, et selle lõpp -efektori positsiooni korratavust saab kontrollida ± 50 mikromeetrites, mis on täielikult piisav suurte tulekahjude täpseks keevitamiseks.
Seevastu, kui roboti korduva positsioneerimise täpsus on ainult ± 0,3 millimeetrit, võib see põhjustada keevitusprotsessi ajal olulist positsioonihälvet, mõjutades sellega keevituskvaliteeti. Seda tüüpi robot sobib paremini madalama täpsuse nõuetega kokkupanekuks või käitlemiseks.
Korduv positsioneerimise täpsus pole mitte ainult oluline parameeter tööstuslike robotite jõudluse mõõtmiseks, vaid ka määrab kindlaks, millistele konkreetsetele automatiseerimise stsenaariumidele robotitele kasutada. Kõrge täpsusega korduv positsioneerimine võimaldab robotitel täita protsessiülesandeid, mis nõuavad kõrget korratavust, näiteks täpsusega kokkupanek, kvaliteetne keevitamine jne, mängides seega võtmerolli automatiseeritud tootmises. Seetõttu on tööstuslike robotite kavandamisel ja valimisel korduva positsioneerimise täpsus oluline kaalutlus, mida ei saa ignoreerida.