Tööstusrobotite 6 koordinaatsüsteemi mõistmine aitab teil neid paremini kasutada. Neid koordinaatsüsteeme kasutatakse roboti positsiooni ja orientatsiooni kinnitamiseks või muudele toorikutele võrdlusaluste loomiseks. Roboti koordinaatsüsteem hõlmab baaskoordinaatsüsteemi, DH koordinaatsüsteemi, ühist koordinaatsüsteemi, maailma koordinaatsüsteemi, Workbenchi koordinaatsüsteemi ja tööriista koordinaatsüsteemi. Neid koordinaatsüsteeme kasutatakse roboti asukoha ja kehahoiaku kinnitamiseks või muudele toorikutele võrdlusaluste kehtestamiseks.
1. baaskoordinaatsüsteem
Baaskoordinaatsüsteem koosneb roboti baaspunktist ja koordinaatide orientatsioonist ning on roboti muude koordinaatsüsteemide aluseks. See koordinaatide süsteem on kooskõlas matemaatika koordinaatsüsteemiga.
2. DH koordinaatsüsteem
DH -koordinaatsüsteem on 1955. aastal Denaviti ja Hartenbergi pakutud modelleerimismeetod, mida kasutatakse peamiselt robotikinemaatika jaoks. Selle meetodi eesmärk on luua koordinaatsüsteem igale ühendusvardale ja saavutada koordinaatide muundamine kahel ühendusvardal homogeense koordinaatide muundamise kaudu. Mitme lingiseeria süsteemis võib homogeense koordinaatide muundamise mitu kasutusvõimalusi luua esialgsete ja lõplike koordinaatsüsteemide vahelise seose ning iga telg pöörleb liikumisel alati koordinaatsüsteemi z-telje ümber.
3. Ühise koordinaatsüsteem
Ühine koordinaatsüsteem on seatud robotühendustes ja liigese pöörlemise aste põhineb liigese koordinaatsüsteemi päritolul. Ühise koordinaatsüsteemi päritolu on seotud mootori kooderi numbrilise väärtusega ja süsteem registreerib oleku kooderi väärtuse kui päritolu. Selles olekus on ühine koordinaatide väärtused kõik 0. Robot kasutab absoluutväärtuse kooderi mootorit, mille toiteallikaks on aku, kui toide on välja lülitatud. Pärast taaskäivitamist loeb süsteem mootori absoluutset kooderi väärtust mälust, et tagada päritolu kaotamine.
4. maailma koordinaatsüsteem
Maailma koordinaatsüsteemi suund on kooskõlas roboti baaskoordinaatsüsteemi suunaga. Koordinaatsüsteemi XYZ andmed on iga telje ahelaparameetrite summa, mida kasutatakse ruumis, kus robot asub. Konkreetsed väärtused saadakse vastavate ahela parameetrite lisamisega. Kolm UVW andmeid tähistavad Euleri nurgad, Rx, Ry ja RZ pöörlemissuundadega. Maailma koordinaatsüsteem on roboti positsioon kosmoses, mis on kooskõlas baaskoordinaatsüsteemi suunaga, kuid kirjeldab laiemalt roboti asukohta kogu tööruumis. See on nagu GPS, olenemata sellest, kus robot on tehases, saab see täpselt teada, kus see asub.
5. Workbenchi koordinaatsüsteem
Workbenchi koordinaatsüsteem on maailma koordinaatsüsteem, mis on kunstlikult seatud teatud tööplatvormile. Maailma koordinaatsüsteemis liigutab robot XYZ -telje aluse koordinaat teljele. Kui roboti töötasapind ei ole baaskoordinaatsüsteemiga paralleelne, loome silumise hõlbustamiseks töökoha koordinaatsüsteemi, mille kahe servaga on võrdlusteljed. Pärast Workbenchi koordinaatide loomist liigub roboti võrdluspunkt baaskoordinaatsüsteemist Workbenchi koordinaatsüsteemi päritolu ja koordinaatsüsteemi suund on kooskõlas baaskoordinaadiga.
Määrake meetod: valige tööpinki nurk, hoidke poosi ja salvestage PO, PX ja PY -punktid järjestuses, seejärel klõpsake muutmiseks nuppu OK. Workbenchi koordinaatide suund viitab robotite baasi koordinaatidele tagamaks, et Z-telje suund ei pöörata ümber. Pärast robotini jõudmist lülitub see Workbenchi koordinaatsüsteemile ja XYZ väärtused on 0.
6. Tööriista koordinaadid
Tööriista koordinaat on robot -lõppefekti koordinaatsüsteem, mis määrab, kuidas tööriist koostatakse toorikuga. Kui roboti lõppu on installitud konkreetne tööriist või kinnitus, reguleeritakse tööriista koordinaatsüsteemi vastavalt tööriista täpseks kasutamiseks. Tavaliselt on TCP (tööriista keskpunkt) suhtumise muundamise viide roboti ääriku keskpunkti asukohas. U -telg pöörleb ümber X -telje, V -telg pöörleb y -telje ümber ja W -telg pöörleb ümber z -telje. Kui kinnitus on lõpus paigaldatud, tuleb tööriista viide muuta ääriku koordinaatsüsteemist kinnitusdetaili lõppu. Üldiselt kasutatakse kalibreerimise arvutamiseks 6- punkti meetodit. Kalibreeritud tööriista koordinaatsüsteemile üleminekul pole robotiasendi arvutamise võrdluspunkt enam ääriku koordinaatsüsteem, vaid kalibreeritud asend.
Neid kuut koordinaatsüsteemi mõistdes saavad operaatorid roboteid täpsemalt juhtida, kas keerukatel montaažidel või laborites, mis nõuavad täpseid toiminguid. Koordinaatsüsteem on robotite töö nurgakivi; Selle valdamine on robotitega tantsimise tantsuetappide valdamine. Tehnoloogia pideva edenemisega muutuvad nende koordinaatide süsteemide põhimõtted ja rakendused sügavamalt igasse tööstusliku tootmise nurka, saades võti tootmise tõhususe ja kvaliteedi parandamiseks.