Tööstuslikud robotid saavad hakkama ainult mitmesuguste tööprotsessidega, kui need on programmeeritud, näiteks pritsimine, keevitamine ja kaubaaluste .. Kõik need ei saa saavutada ilma programmeerimiseta . robotiteta, ilma programmeerimiseta on nagu hajutatud noad.
Programmeerimise osas peate teadma tööstusrobotite koordinaatsüsteemi . tööstusroboteid tuginevad näiteks soovitud positsiooni {. leidmiseks koordinaatidele, ja vajame roboti lõppu telje ja kõndides A -st B -st, peame andma sellele koordinaadi .
Koordinaadid on üsna keerulised, peamiselt seetõttu, et neid on liiga palju tüüpe .
Tööstusrobotite tavaliselt kasutatavad koordinaatsüsteemid hõlmavad baaskoordinaatsüsteemi, maailma koordinaatsüsteemi, tööriista koordinaatsüsteemi, koordinaatsüsteemi, kasutaja koordinaatsüsteemi, ühist koordinaatsüsteemi jne .
Baaskoordinaatsüsteem ja maailma koordinaatsüsteem on fikseeritud koordinaatsüsteemid, tööriista koordinaatsüsteem ja koordinaatsüsteem on liikuvad koordinaatsüsteemid ning liigese koordinaatsüsteemi ja ääriku koordinaatsüsteemi kasutatakse ühise liikumise ja tööriistaasendi . kirjeldamiseks
Erinevate koordinaatsüsteemide valik sõltub konkreetsetest ülesannete nõuetest; Näiteks nõuab keevitus tööriista koordinaatsüsteemi, montaaž nõuab tooriku koordinaatsüsteemi ja mitme roboti koostöö tugineb geodeetilise koordinaatsüsteemile .
Roboti enda koordinaatsüsteem on väga keeruline ja selles artiklis käsitletakse peamiselt Brauni roboti kõige sagedamini kasutatavaid koordinaate: maailma koordinaadid ja ühised koordinaadid .
Selle Brauni roboti õpetamisripats, kus nupp W/J saab kiiresti aidata maailma koordinaatide ja ühiste koordinaatide vahel . vahel vahetada
Maailma koordinaatsüsteem
Maailma koordinaatsüsteem, mida tuntakse ka kui geodeetilist koordinaatsüsteemi, on koordinaatsüsteem, mis on enamasti kooskõlas baaskoordinaatidega . See on ruumis fikseeritud tavaline Cartesiuse koordinaatsüsteem, tavaliselt koos robotüksuse fikseeritud asendiga või tööjaama kui päritolu ., mis on kasutatud, et see on kasutatud, mis asub ROBOT -is fikseeritud positsioonis, ja robot. kolmemõõtmeline ruum .
Baaskoordinaatsüsteem on koordinaatsüsteem, mis on fikseeritud roboti alusel ja toimib roboti liikumise . võrdluspäritoluna, kui robot on ümber pööratud, muutuvad maailma koordinaatsüsteem ja baaskoordinaatsüsteem ebajärjekindlaks .
Kõik muud koordinaatsüsteemid (näiteks baaskoordinaatsüsteem, koordinaatsüsteem, tööriista koordinaatsüsteem jne .) on otseselt või kaudselt seotud maailma koordinaatsüsteemiga .
Maailma koordinaatsüsteemi tähistatakse tavaliselt x, y ja z telgedega ning väärtused saadakse, lisades roboti iga liigendi ahelaparameetrid (mehaanilise struktuuri geomeetrilised parameetrid), mida kasutatakse selleks, et näidata, milline punkt ruumis on robot..
Muidugi, teooriad on praktilises toimimises üsna keerulised ., peame lubama ainult õppetöö ripatsi maailma koordinaatsüsteemi režiimi, alustada roboti punktist A -st salvestamist, opereerida robotit, et liikuda soovitud punkti B ja märgistada, ning robot saab liikuda soovitud suunas ..
Ühine koordinaatsüsteem
Ühine koordinaatsüsteem on koordinaatsüsteem, mis on seatud roboti liigestes, kus iga liiges vastab sõltumatule koordinaatsüsteemile ja selle liikumist kirjeldatakse pöörlemistilgedega (x, y, z) {.. Liigese pöörlemise aste põhineb ühise koordinaatsüsteemi päritolul. {2 motoorse koordinaatsüsteemi päritolu on Numeri väärtusega seotud. oleku kooderi väärtus kui päritolu ja selles olekus on ühised koordinaatväärtused kõik 0.
Kas päritolu kaob pärast elektrikatkestust? Vastus pole näiteks ., näiteks Brauni robot kasutab absoluutväärtuse kooderi mootorit, mida toiteallikaks on aku, kui toide on pärast taaskäivitamist .. Süsteem loeb mootori absoluutse kooderi väärtust, et tagada, et päritolu pole kadunud .}
The advantage of using a joint coordinate system is that when it is necessary to manually adjust the robot's posture (such as bypassing obstacles or fine-tuning the end angle), we can directly control the angles of each joint (such as J1 rotating 30℃, J2 raising 45℃), instead of specifying the XYZ position of the target point. This method is more flexible and is commonly used for teaching, complex posture adjustment, või tõrke taastamine .
Roboti koordinaatsüsteem võib tunduda keeruline, kuid sisuliselt arendatakse seda pidevalt välja ja testitakse, et paremini kohaneda ülesandega . Igal koordinaatsüsteemil on oma eelised ja puudused .
Näiteks kui robot nõuab keerulist kehahoiaku kohandamist (näiteks takistuste ümbersõidust), oleks ühine koordinaatsüsteem mugavam, kuna see kontrollib otseselt roboti liigesenurki (J 1- J6), muutes selle sobivaks kohandamiseks, õpetamises, õpetamisel, ja muude stsenaariumide abil ., kui see on ainult see, kui see on ainsad, on see, kui see on ainsad, kui see on ainsad, on see, kui see on otsene. Lõppasend (xyz), sobib täpse punkti liikumiseks .