Millised on tööstusrobotite süsteemikomponendid? Millised on nende vastavad funktsioonid?
Robot on masin, millel on kolmemõõtmelises ruumis rohkem vabadusastmeid ja mis suudab teostada paljusid antropomorfseid toiminguid ja funktsioone, samas kui tööstusrobot on tööstuslikus tootmises kasutatav robot. Selle omadused on: programmeeritav, antropomorfne, universaalne, elektromehaaniline integratsioon.
Millised on tööstusrobotite süsteemikomponendid?
1. Põhikorpus
Peamised masinad on alus ja rakendusmehhanism, sealhulgas suur käsi, väike käsi, ranne ja käsi, mis moodustavad mitme vabadusastmega mehaanilise süsteemi. Mõnel robotil on teised kõndimismehhanismid. Tööstusrobotidel on 6 vabadusastet või isegi rohkem. Randmel on üldiselt 1 kuni 3 vabadusastet.
2. Ajamisüsteem
Ülekandeseade, mis paneb roboti jooksma. Vastavalt jõuallikale saab selle jagada kolme kategooriasse: hüdrauliline, pneumaatiline ja elektriline. Vastavalt nõuetele saab ajamisüsteemi nende kolme näite abil kombineerida ja täiendada. Või sõitke kaudselt mehaaniliste ülekandemehhanismide kaudu, nagu sünkroonrihm, käigukast ja käik. Ajamisüsteemil on jõuseade ja ülekandemehhanism, mida kasutatakse mehhanismi vastava toimingu teostamiseks. Kolmel põhiajamisüsteemil on oma omadused. Nüüd on peavooluks elektriajamisüsteem.
3. Juhtimissüsteem
Vastavalt roboti tööjuhendamisprogrammile ja andurilt tagasi antavale signaalile juhitakse roboti täiturmehhanismi määratud liikumise ja funktsiooni täitmiseks.
Kõrge jõudluse hinnasuhtega mikroprotsessor toob robotikontrolleritele uusi arendusvõimalusi, võimaldades välja töötada madalate kuludega ja kõrgete funktsioonidega robotkontrollereid. Selleks, et süsteemil oleks piisav arvutus- ja salvestusmaht, aktsepteerivad robotkontrollerid nüüd enamasti tugevaid ARM-seeriaid, DSP-seeriaid, POWERPC-seeriaid, Inteli seeriaid ja muid kiipe.
4. Tajusüsteem
See koosneb sisemisest andurimoodulist ja välisest andurimoodulist, et saada teavet sise- ja väliskeskkonna oleku kohta.
Sisemine andur: andur, mida kasutatakse roboti enda oleku (näiteks kätevahelise nurga) tuvastamiseks, millest enamikku kasutatakse asukoha ja nurga tuvastamiseks. Täpsemalt: asendiandur, asendiandur, nurgaandur jne.
Väline andur: andur, mida kasutatakse roboti keskkonna (näiteks objekti tuvastamine, kaugus objektist) ja seisundi (nt kas jäädvustatud objekt libiseb) tuvastamiseks. See sisaldab kaugusandurit, nägemisandurit, jõuandurit jne.
Intelligentsete sensorsüsteemide kasutamine on parandanud robotite mobiilsust, praktilisust ja intelligentsusstandardeid. Inimese tajusüsteemid on osavad välismaailma teabe suhtes. Mõne litsentseeritud teabe puhul on andurid siiski tõhusamad kui inimsüsteemid.
5. Lõppajam
Lõppefektor on osa, mis on ühendatud manipulaatori viimase liigendiga. Tavaliselt kasutatakse seda objektide haaramiseks, teiste mehhanismidega ühendamiseks ja vajalike ülesannete täitmiseks.