Roboti telge tuntakse üldiselt liigesena, mis on nagu inimese käsi. Muidugi, mida rohkem liigeseid, seda paindlikumad need on ja seda rohkem asendeid saavad nad pöörata ja ulatuda. Tundub, et see ei vaja selgitust!
1. Kuueteljeline robot
Samas ei saa öelda, et mida rohkem on robotil kirveid, seda parem. Miks? Selgitage seda nüüd aeglaselt!
Mida rohkem on robotite telgesid, seda keerulisem on roboti juhtimissüsteem, seda suurem on selle maksumus, seda rohkem punkte on võimalik 3D-ruumis jõuda ning suhteline paindlikkus on väljaspool kahtlust. Sellest vaatenurgast on õige, mida rohkem on robotite telgesid, seda täpsem, kuid mitte parem. Miks?
2. Kuueteljeline keevitusrobot pluss välistelg =7 telg
1. juhtum: virnastamisrakendus. Kaubaaluste paigaldamisel ei pea kaup kolmemõõtmeliselt pöörlema. Kaubad ise pöörlevad ainult horisontaalsuunas ning paigutus erineb ainult eest ja paremalt. Seetõttu piisab nende toimingute tegemiseks neljateljelisest kaubaaluste laadimisrobotist. Kui valida kuueteljeline robot, suurendab see kaubaaluste laadimise tempot. Neljateljelise kaubaaluste laadimisroboti kaubaaluste laadimisaegade arv on üldjuhul 1000 korda/h, Kuka kuueteljelise roboti kiireim aga 700 korda/h, Lisaks on sama koormaga kuueteljeline robot palju rohkem kallim kui neljateljeline robot. Kas võib öelda, et kuueteljeline robot on hea?
Juhtum 2: Scara robotil on ainult kolm telge ja selle tööpiirkond võib olla ainult horisontaaltasapinnal, kuid töörütm on palju kiirem kui mis tahes kuueteljelisel robotil. Üldjuhul võib scara roboti XY-telje kombineeritud kiirus ulatuda 5 m/s, Z-telje (üles ja alla) 1,6 m/s ja Kuka roboti (parim tunnustatud roboti) maksimaalne lineaarkiirus. maailmas) on 2 m/s. Kas võib öelda, et rohkem kirveid on parem?
Juhtum 3: DELTA robot on kolme vabadusastmega paralleelrobot, selle töörütm võib ulatuda mitu korda sekundis ja korduva positsioneerimise täpsus on palju suurem kui kuueteljelisel robotil. Kas võib öelda, et rohkem kirveid on parem?
Kokkuvõttes peaksid tööstusrobotid olema kasutamiseks sobivad. Nüüd liigitatakse robotid erinevate töötingimuste järgi:
1. Üldiselt kasutatakse virnastamiseks neljateljelisi virnastajaid, mille eelisteks on suur koormus ja suur kiirus.
2. Üldkeevitamiseks valitakse üldjuhul kuueteljelised väikese koormusega robotid, näiteks 6kg robotid, sest robot peab kandma vaid keevituspüstoli ja traadisööturi raskust ning 6kg koormusest piisab. Mudelivaliku erinevuseks on roboti käe pikkus ehk tööpiirkond, tavaliselt 1200mm, 1400mm jne.
3. Põkkkeevituseks, näiteks autokere punktkeevitamiseks, valitakse üldjuhul suure koormusega kuueteljeline robot, kuna robot peab kandma keevitustangide raskust.
4. Üldjuhul kasutatakse pritsimiseks, poleerimiseks, peale- ja mahalaadimiseks kuueteljelisi roboteid ning vastavalt töötingimustele ja tööpiirkonnale saab valida erineva koormuse ja käepikkusega roboteid.
5. Scara robotit kasutatakse üldiselt elektroonikaseadmete kokkupanekuks, mis on kiire ja täpne.
6. Toidu pakendamiseks, sorteerimiseks jne valitakse üldiselt suure kiiruse ja täpsusega delta- või scara-robotid.
Seetõttu ei ole tegelikul tööstuslikul rakendusel parem mitte telgede arv, vaid tegelik kasutus. Mõni vaatab kiirust, mõni täpsust, mõni koormust, mõni käe pikkust ja erinevad kaubamärgid keskenduvad eri suundadele. Näiteks sama marki, 165 kg robot peaks olema veidi kallim kui 50 kg robot, kuid mõned kaubamärgid võivad keskenduda suurele koormusele, samas kui 50 kg robotit toodetakse harva, siis on võimalik, et selle suur koormus on odavam kui väike koormus, ja masstootmise puudumine on oluline tegur. Seetõttu on vaja võrrelda robotite valikut. Eriti sel aastal avaldab kodurobotite lõputu tekkimine teatud mõju ka kogu turule. Meil peaks olema õige arusaam!
