8.4 Järgige protsessi
1 Ettevalmistus
See kasutusjuhend kehtib integreeritud HCRobot-HC-QC-RX-2.0.2.7-BRT juhtimisele ja juhtimisele
Enne järgmise protsessi kasutamist valmistage ette seotud komponendid
5, fotoelektrilise anduri lüliti (konveieriliin pluss signaal);
6, tööstuskaamera (konveieriliin pluss visuaalne jälgimine);
7, jaotuskilp (konveieriliin pluss visuaalne jälgimine);
8,CAN-kooder (praegu toetab ainult BRITER CAN-kodeerijat). Märkus: praegu toetatakse RS485 side analoogmoodulit ja CAN-kodeerijat [Palun vaadake CAN-kooderi allalaadimise linki: https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-cs .w4002- 21162664448.13.3c4c5e52jfTW2f&id=585418110537]
2 Komponentide ühendamine Vaadake ühendamise kohta vastava pordi kasutusjuhendit
2.1 RS485 side analoogmooduli, CAN-kooderi ja teiste ühendamine hosti CAN-pordiga
2.2 Topeltjärgimine CAN-kooderi ühendus
Märge:
3, 120 Ω lõpptakisti tuleb ühendada paralleelselt kodeerija CANL-otsa ja CANH-otsa vahele ühekordseks järgimiseks; topeltjälgimise jaoks tuleb 120 Ω lõpptakisti ühendada paralleelselt kahe koodri CANL otsa ja CANH otsa vahele; vastasel juhul suhtlemine ei õnnestu;
4 ,BRITERi kodeerija puhul vastab valge joon viigule 1; roheline joon vastab tihvtile 2; 24 V ühe rõngaga kodeerija edastuskiirus on 500 kbit/s.
2.3 Tööstusliku kaamera sidejuhtme liides
Kaamera sidejuhtme liides Kodeerija liides
Kaamera sidejuhe on ühendatud hostmonitori pordiga ja kaamerapoolsed ühendusviisid on erinevate kaubamärkide puhul erinevad. Vaadake kaamera kasutusjuhendit
3 Järgige parameetrite seadistamise ja juhiste samme
3.1 CAN-i sätted
Kui kodeerija juhe on korralikult ühendatud, lülitage demonstraatori võti seiskamiskohta ja toimige alloleval joonisel näidatud järjekorras:
Sisselogimisluba → Seaded → Toote sätted → CAN-i sätted → Saab kasutada kodeerija jaoks → ID konfigureerimine 0 → edastusseadistus on valitud 500 kbit/s → toide välja ja taaskäivitamine.
3.2 Järgmiste parameetrite kirjeldus
3.2.1 Kodeerija parameetrite kirjeldus
14 TF En: pärast linnukese märkimist hakkab süsteem kodeerija väärtust lugema;
15 Järgimise tüüp: lineaarne, konveier, mille jälgimisrada on sirgjoon; pöörlev konveier, mille jälgimisrada on ring.
16 Täpsus: nimelt kodeerija bitid Täpsuskinnitusmeetod: täpsus on n ja kodeerija eraldusvõime=2^n, nt kodeerija puhul eraldusvõimega 1024, 2^n=1024 valemi järgi, kui n{{ 6}}, kodeerija täpsus on 10 bitti.
17 Tagasiside viivitus: jälgimisviga, mis on põhjustatud konveierilindi kiiruse hälbest või koodri diskreetimishälbest jälgimise ajal, täpsust kompenseerib see väärtus, vahemik on seatud 0~2 s;
18 Count Reverse: pärast linnukese märkimist muudetakse koodri suunda (Märkus. Kodeerija väärtus peab töötamise ajal pidevalt kasvama);
19 Algnihe: nihe anduri logipunktist punktini P0 (ühik: pu (impulss)). Käivitage nihke seadistusmeetod: asetage toode anduri signaali väljalülitatud asendisse, kinnitage tootele marker ja klõpsake nuppu Log A → käivitage konveierilint → toode voolab roboti tööpiirkonda → peatage konveierilint → klõpsa "Logi B" → arvuta, arvutatud tulemus on anduri ja järgneva alguse vahelise anduri erinevus. Pärast arvutamist liigutage robot markeri juurde ja määrake logi sihtmärk ja P0 mooduli numbrisse;
20 Eralduskaugus: toodete vaheline kaugus, mõõtühik: mm; kui toote kaugus on alla seatud väärtuse, sihtmärki ei logita; Eraldusaeg: aeg esimese andurit läbiva toote ja andurit läbiva teise toote vahel; kui aeg on alla seatud väärtuse, siis teist toote sihtmärki ei logita; Eraldusnurk: pööramise korral arvutatakse nurk P1, P2 ja P3 koosneva ringi keskpunktist ning teise korrutise ja esimese korrutise vaheline eraldusnurk on võrdne seatud väärtusega või sellest väiksem, teine korrutis mitte logida;
21 Eralduspäästik: visuaalse suhtluse foto jaoks järgige, pärast selle märkimist saadab süsteem fotod iga määratud vahemaa jooksmisel vastavalt konveieriliini kiirusele ja jälgib sidefotot M45;
22 Saada käsk Take Photo: pärast linnukese märkimist saatke käsk Take Photo Command, kui eraldamine käivitab Take Photo, käsuvorming Kodeerija 1 saadab käsu Take Photo Command {"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType": "photo", "camID":0 } Kodeerija 2 saadab käsu Take Photo Command {"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType":"photo", "camID":1 }
23 Kodeerija ID lähtestamine: määrake Encoder ID väärtuseks 1 (ID lähtestamisel või seadistamisel saab ühendada ainult ühe kodeerija);
24 Kodeerija 2 ID seadistus: määrake kodeerija vaike-ID-ga 1 väärtusele ID2 (kui koodri seadistus ebaõnnestus, tuleb see lähtestada tehase vaikeseadetele, seejärel seadistada ID2 ning lõpuks välja lülitada ja taaskäivitada) 3.2.2 Kirjeldus parameetritest
3.2.2.1 Lineaarse järgimise kalibreerimise seadistus
13 Follow Type: konveieriliin pluss nägemus ja konveieriliin pluss signaal (kalibreerimismeetod on kahe tüübi puhul sama, konveieriliin pluss nägemine ei vaja logisihti);
14 Jälgi 1. rühma: ühekordse jälgimise korral antakse juhised ainult 1. grupi kalibreerimispunkti jälgimiseks; topeltjälgimise korral pange tähele, et punktid P0, P1, P2 peavad järgnema lõpule ja logi sihtmärgi jälgimisrühm peaks vastama;
15 Määra sisse: Märkige linnuke P0, viige robot markerile P0 ja klõpsake roboti praeguse maailma koordinaatide väärtuse logimiseks nuppu Set In;
16 Run To: Märkige linnuke P0 ja klõpsake nuppu Run To, et robot liiguks varem seatud P0 asendisse;
17 Käivitage jälgimine: pärast P0, P1, P2 sisestamist klõpsake "Alusta jälgimist" ja sisestage programmireale, et robot käivitaks praeguselt realt Follow;
18 Stop Follow: Märkige linnuke "Stop Follow" ja sisestage programmireale nii, et robot jookseks praegusele reale ja lõpetaks järgimise;
19 Logi sihtmärk: logi sihtmärgi kasutamise juhendamiseks jälgimise plusssignaali korral 1. Kui anduri lüliti on roboti liikumisulatuses, on logi sihtmärk anduri lüliti juures; 2. Kui anduri lüliti on roboti liikumisulatusest kaugemal, reguleeritakse logi sihtmärk anduri lülitile "käivitusnihke" kaudu;
20 P0: logi sihtmärk, toiming, mida on vaja järgida, on juhised P0 põhjal;
21 P1: jälgi alguspunkti, kui materjal jõuab punkti lähedale, hakkab robot täitma jälgimistoimingut; roboti tegelik asend enne järelkäivitusi võib erineda P1-st, kuid ei tohiks liiga palju kõrvale kalduda; vastasel juhul pikendab see eesmärgi järgimise aega;
22 P2: piiripunkt, P1 ja P2 moodustavad roboti tööpiirkonna [p1, p2]; robot ei tegutse enne P1; pärast seda, kui robot järgib P2, saate valida Alarm või Stop Follow ja jätkata programmi järgmise rea täitmist;
23 Jälgi kiirust: kiirus kodupunktist punktini P1;
24 Fikseeritud nihe: fikseeritud nihke väärtus, mis põhineb P0 (ilma tööriistata on maailma koordinaadi X/Y/Z nihe, mis põhineb P0; tööriistaga on see tööriista X/Y/Z nihe põhineb P0; pange tähele, et nihke väärtus on fikseeritud ega muutu koos konveierilindi kiirusega).
Note: 1. When P0, P1, P2 are calibrated and modified, the 3 points and log target of follow group 1 or follow group 2 must be modified at the same time, and P0-P2 calibration points must be on a straight line; 2. P0, P1 and P2 are calibrated along the X or Y direction and on the same straight line; set-in values of log target P0, P1, P2 are consistent with home points before follow start command and tools brought by follow track, and cannot bring workbench; P0 and P1 can be the same point, namely P0≥P1>P2 või P0 P1-st väiksem või sellega võrdne;
3.2.2.2 lineaarne jälgimise algusnihe ja käsu P0,P1,P2 kalibreerimisdiagramm järgimine
Algnihe A
Algnihe B/logi sihtmärk/P0
Kalibreerige P1 (saate määrata selle samasse punkti kui P0, st otse P1-s asendisse, kuhu on seatud P0)
Kalibreerige P2 (järgige piiripunkti. kui toode on P2-st kaugemal, ei järgi robot toodet)
3.2.2.3 Pöörleva järgimise kalibreerimise seadistus
Pöörlemisjärg: jälgimise tüüp, 1. rühma järgimine, sisselülitamine, käivitamine, jälgimise alustamine, jälgimise lõpetamine, sihtmärgi logimine, jälgimiskiirus, fikseeritud nihe ja muud parameetrid järgitakse sirgjoonele viidates, kuid erinevus seisneb selles, et P{{ 1}}~P3 (4 punkti) tuleb kalibreerida pöörleva jälgimise jaoks.
5 P0: logi sihtmärk, toiming, mis tuleb sooritada, et järgida toimingut, juhitakse P0 alusel;
6 P1: jälgi alguspunkti, kui materjal jõuab punkti lähedale, hakkab robot täitma jälgimistoimingut;
7 P2: kalibreerimiskõvera keskpunkt;
8 P3: järgige piiripunkti. Kui toode on P3-st kõrgemal, ei järgi robot toodet ja saate valida häire või peatada jälgimise (P1-P3 on mõeldud konveierilindi nurgale vastava kõvera kalibreerimiseks).
3.2.2.4 pöörleva jälgimise algusnihe ja järgige käsku P0,P1,P2 kalibreerimisskeem
Algnihe A
Algnihe B/logi sihtmärk/P0
P1 (jälgi alguspunkti)
P2 (kalibreerimise keskpunkt)
P3 (jälgi piiripunkti)
3,3 M relee tähendus
3.4 Aadressiandmete määratlused
Järgige protsessi aadressiandmete definitsiooni tabelit
3.5 Järgige plusssignaali ühekordse järgimise seadistus- ja juhistoiminguid
3.5.1 Loo uus mooduli number
Sisselogimisluba → klõpsake mooduli numbri positsioonil → loo uus → sisestage mooduli numbri nimi → Kinnita → klõpsake vastloodud mooduli numbril → laadige
3.5.2 Kodeerija seadistus
Lülitage peatuse asukohta ja klõpsake siis järjestikku: Seaded → Toote sätted → Käsitöö seadistus → Tehnoloogia tüüp (valige SprayingProcess)
→ märkige linnuke TF En 1, valige või täitke teised vastavalt vajadusele vastavalt kodeerija parameetri kirjeldusele.
3.5.3 Logi sihtmärk
Pärast sisestamist oodake, kuni andur ON/OFF üks kord alamprogrammis 1, seejärel sisestage logi sihtmärk. Sihtseade on järgmine:
3, roboti tööulatuses pole anduri töös häireid. Anduri asend OFF on stardimarkeri punktis, mis tuleb tootele pihustada. Liigutage robot punkti kohal ja määrake logi sihtmärk.
4, Andur võib esineda häireid väljaspool roboti ulatust. See peab määrama algusnihke. Kui toode on anduri asendis OFF, logi A → konveierilindi käivitamine → toode jõuab asendisse, mida saab kasutada roboti tööpiirkonnas raja õpetamiseks → konveierilindi peatamine → logi B → arvutamine → robot liigub asendisse B → seadistatud logi sihtväärtus → sisestada pärast andurit ON/OFF.
3.5.4 Järgige käsklusi ja jälgige juhiseid
pärast logi sihtmärki → linnukese käivitamine järgi 1 → linnuke P0 seadistamiseks → linnuke P1 → käivita konveierilint → kui toode jookseb jälgimisvalmis asendisse → peata konveierilint → vii robot markerile → seadista P1 väärtuses → märgista P2 → käivita konveierilint → kui toode jookseb asendisse, kus robot lõpetab järgimise → peata konveierilint → liiguta robot markeri juurde → määra P2 väärtus → sisesta programmirida → sisesta vajalik rada mida tuleb järgida pärast Start Follow → sisestage Stop Follow.
3.6 Järgige plusssignaali topelt järgige seadistuste ja juhiste samme
3.6.1 Loo uus mooduli number
Vaadake üksikut järge
3.6.2 Kodeerija seadistus
3.6.2.1 Kodeerija ID lähtestamine tehase vaikeseadetele
Ühendage kooderi 1 24 V toite-, CANL- ja CANH-liinid → märkige TF En 1 → määrake Järgi tüüp → sisendkooderi täpsus → käivitage konveierilint ja jälgige kooderi hetkeväärtust (kui kooderi väärtus on alati negatiivne, märkige Count Reverse, kuni märkate et kodeerija väärtus suureneb) → klõpsake nuppu Enkooderi ID lähtestamine tehase vaikesätetele → tühjendage linnuke TF En 1 → katkestage koodri 1 toiteallika eemaldamiseks või lahtiühendamiseks toide.
3.6.2.2 2. kodeerija määramine:
Ühendage kodeerija 2 24 V toite-, CANL- ja CANH-liinid → märkige TF En 2 → määrake koodri tüüp → sisestage kodeerija täpsus → käivitage konveierilint ja jälgige kooderi hetkeväärtust (kui kooderi väärtus on alati negatiivne, märkige Count Reverse, kuni märkate et kodeerija väärtus suureneb) → ID seadistamiseks klõpsake koodrit 2 → katkestage vool ja ühendage koodri 1 toitejuhe → toide sisse → märkige TF En 1 → käivitage konveierilint → jälgige, kas kahe koodri vooluväärtused suurenevad → Lülitage üks konveier välja ja jälgige koodrite hetkeväärtusi → kontrollige, kas ID on õige.
Märkus: Double Follow ID seadistuse ajal saab ühendada ainult ühe kodeerija; vastasel juhul ei saa ID-d tehase vaikeseadetele lähtestada
3.6.3 Logi sihtmärk
Logi sihtmärgi kohta vaadake ühtset jälgimist. Kahe kodeerija logisihtmärk on paigutatud vastavalt kahte alamprogrammi.
3.6.4 Järgige käsklusi ja jälgige juhiseid
Vaadake üksikut järge. Pange tähele, et topeltjärgimine on järjestikune jälgimine, nimelt jälgitakse 2. järgurühma pärast 1. jälgimisrühma jälgimist.
3.7 Järgige pluss-nägemise sätteid ja pildistage käsk
3.7.1 Looge uus mooduli number
Vaadake signaali ja järgige üksikut jälgimist
3.7.2 Ühendage kaameraga
Seadke kaamera IP ja roboti süsteem samasse võrgusegmenti ning testige, kas on normaalne, et kaamera saab käskluse pildistada ja robotile tootekoordinaadid saata.
3.7.3 Kodeerija seadistus
Kodeerija tüübi, täpsuse ja muude parameetrite kohta vaadake signaali pluss ühe jälgimise järgimist
3.7.4 Käivitage nihe ja järgige käsujuhiseid
Pildistage kaamera käe-silma kalibreerimisega. Pärast kalibreerimisplaadi kalibreerimispunkti pikslite salvestamist klõpsake konveierilindi liigutamiseks nuppu Set In A. Kui kalibreerimisplaat on jõudnud roboti vahemikku, klõpsake Logi B ja klõpsake nuppu "count". Robot liigub igasse kalibreerimispunkti, lõpetab kaamera käe-silma kalibreerimise ja loeb seejärel. Robot liigub kalibreerimisplaadi keskele. Punkt salvestatakse kui P0. Käivitage konveierilint. Kalibreerimisplaadi keskosa jõuab kohale, kus robot peab raja lõpetama. Liigutage robot kalibreerimisplaadi keskele. Punkt registreeritakse kui P1. Käivitage konveierilint. Kalibreerimisplaadi keskpunkt jõuab raja piirini ja robot liigub kalibreerimisplaadi keskele. Punkt registreeritakse kui P2.
3.7.5 Kauguse päästik Pildistamine
Kui see peab saatma käsku Take Photo Command kindlal kaugusel, märkige linnuke Eralduspäästik, määra fikseeritud kaugus, mis on toote tegelik kaugus konveierilindil; kui konveierilindi kulgemiseks määratud distants M45 on ON (M45 OFF vajab juhendamist), märkige linnuke "Send Take Photo Cmd".
3.7.6 Oodake andmeallika käsku
Pärast käsu sisestamist alamprogrammi (käsku "vision follow" saab redigeerida ainult alamprogrammis) salvestatakse koordinaatide andmed, mille kaamera protokollivormingus robotile edastab, ajutiselt andmeallikasse (ei salvestata pärast sisselülitamist väljas). Kirjutamistee: Programmeerimine → Toimingute menüü → Visioon ja kaugjuhtimispult → Andmeallika valik "www.hc-system.com.cam::[HID:100]". Märkige linnuke "Oota andmeallikat" → Täida kuvamisaeg (Kui kaamera automaatse töötamise ajal määratud aja jooksul andmeid ei saada, saadetakse häire) → sisestage alamprogrammi.
Märkus: kaamera saadab absoluutse asukoha roboti vormingusse (2D-nägemise jaoks eemaldage
"Z":"176.001","U":"0.000","V":"0.{5}} "; koordinaatide väärtus on absoluutne asukoht, mis põhineb P0)
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType": "AddPoints",
"dsData": [ {
"camID":"0",
"andmed": [
{"Modeli ID":"{{0}}", "X":"610.001","Y":"12.001","Z":"176.001","U ":"0.{8}}","V":"0.{10}}","Ingel":"123.123",
"Sarnasus":"{{0}}","Värv":"0", "Rel":"0"} ] } ] }
Robot saab vastuse absoluutasendist
{"cmdReply":["AddPoints","1"],"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType":
"AddPoints"}
Kui teil on vaja paigutuse jaoks eristada värvide klassifikatsiooni, saate muuta "Värvi":"0", kui nägemus saadab andmeid, seejärel hinnata väärtust, andes järgmise lõpus käsu 850 851 ja hüpata vastavale tühjenemisele. lipu programm.
Oodake andmeallika käsku (nõutav alamprogrammi sisestamiseks)
3.7.7 Foto jäädvustamine – väljundpunkt: kaamera valib pildistamise IO käivitamise
Kaamera valib väljundpunkti ja hakkab pildistama: märkige ruut Photo Take → valige "Data Source" jaoks "www.hc- system.com.cam::[HID:100]" → valige väljundpunkt → märkige ON või OFF → täida Action Time (aeg, mil ühe pildistamise väljundpunkt on sisse või välja lülitatud) → täitke väljundajad (ühe käsu foto väljundaegade koguarv) → eraldusaeg (kahe pildistamise vaheline intervall) → märgi port Y väljundiks → klõpsake seda alamprogrammi reale sisestamiseks
3.7.8 Foto jäädvustamine – side: kaamera valib sidefoto jäädvustamise
Kaamera valib suhtlusfoto:
(1) Märkige linnuke Photo Take → valige "Data Source" jaoks "www.hc-system.com.cam::[HID:100]" → valige side → sisestage pildistamisaegade arv → sisestage eraldamise aeg → sisestage programmi rida.
⑵ Eralduspäästiku foto jäädvustamine (kasutatakse duplikaatide eemaldamiseks)
Märkige linnuke "Send Take Photo Cmd" (programmis pole vaja suhtlusfoto tegemist juhendada, robot saadab konveieril käsu Take Photo Command/iga kord, kui jõudis määratud kaugusele)
Määra eralduskaugus\ära märkige "Saada pildistamiskäsk", kus on vaja programmis käsku Oota M45 SEES → suhtlusfoto (ajad on seatud 1-le, eraldusajaks määratud 0) → käsk M45 VÄLJAS
Märkus: robot saadab käsu pildistada:
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType":"foto",
"camID":0 }
Edukas pildistamise kordus:
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType":"foto",
"camID":0,
"ret":1}
3.8 Pöörake järgige seadistamise ja juhiste samme
3.8.1 Looge uus mooduli number
Vaadake üksikut järge
3.8.2 Kodeerija seadistus
Lülituge peatuse asukohale, klõpsake järjestikku: Seaded → Toote sätted → Käsitöö seadistus → Tehnoloogia tüüp (valige pihustamine või mitte) → märkige Jälgi En 1 → Valige jälgimistüübi jaoks pöörd, valige või täitke teised vastavalt tegelikele vajadustele, viidates kodeerija parameetri kirjeldus.
3.8.3 Logi sihtmärk
Logi sihtmärgi kohta vaadake üksikjälgimist
3.8.4 Järgige käsklusi ja jälgige juhiseid
pärast logi sihtmärki → linnukese käivitamine järgi 1 → linnuke P0 seadistamiseks → linnuke P1 → käivita konveierilint → kui toode jookseb jälgimisvalmis asendisse → peata konveierilint → vii robot markerile → seadista P1 väärtuses → märgistada P2 → käivitada konveierilint → kui toode jookseb jälgimisvahemiku keskpunkti → peatage konveierilint → viige robot markeri juurde → määrake P2 väärtus → märkige P3 → käivitage konveierilint → kui toode jookseb asendisse, kus robot lõpetab jälgimise → sisesta programmirida → sisesta pärast Start Follow (Kõigi radade juhised põhinevad P0) järgimist vajav rada → sisesta Stop Follow.
4 Juhendvormi programm
4.1 Konveierilint pluss signaali ühe jälgimise programm
Logi sihtmärk (sätestatud väärtus peab tooma kodupunktiga sama tööriista ja ei saa tuua tööpinki)
Jälgi rada (jälgimisrada peab tooma sama tööriista, mis kodupunkt ja ei tohi tuua töölauda)
4.2 Konveierilint pluss signaali topeltjälgimise programm
Jälgi 1. rühma logi sihtmärki (sätestatud väärtus peab tooma sama tööriista mis kodupunkt ja ei saa tuua tööpinki)
Jälgi 2. rühma logi sihtmärki (sätestatud väärtus peab tooma sama tööriista mis kodupunkt ja ei saa tuua tööpinki)
Jälgi rada
4.3 Konveierilint pluss nägemine – sidepäästik
Oodake andmeallika käsujuhiseid (nõutav alamprogrammi sisestamiseks)
Järgige raja juhiseid
Jätkub
4.4 Pöörlemisjärg
Logi sihtmärk
Jälgi rada
